| 船舶航向非线性系统自适应动态面控制器设计 |
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| 引用本文： | 孙红英,于风卫.船舶航向非线性系统自适应动态面控制器设计[J].中国航海,2008,31(3). |
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| 作者姓名： | 孙红英 于风卫 |
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| 作者单位： | 青岛远洋船员学院,山东,青岛,266071 |
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| 摘 要： | 针对船舶航向控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响,采用动态面控制算法设计了一种鲁棒自适应控制器.由于在反步法设计过程中加入了一阶低通滤波器使得该方法无需对模型非线性多次微分,因而设计方法简单.所设计的鲁棒自适应控制器不仅能保证闭环系统的半全局渐近稳定,使得输出渐进跟踪期望轨迹;而且,跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整.以中远集装箱船COSCO Shanghai号为例进行仿真研究,结果证明所设计的控制器是有效的.
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 船舶航向 自适应动态面控制 递推方法 干扰 |
Adaptive Dynamic Surface Controller Design of Nonlinear Ship Course System |
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| SUN Hong-ying,YU Feng-wei.Adaptive Dynamic Surface Controller Design of Nonlinear Ship Course System[J].Navigation of China,2008,31(3). |
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| Authors: | SUN Hong-ying YU Feng-wei |
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