| 欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计 |
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| 引用本文： | 王晓飞,邹早建,李铁山,束亚清.欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计[J].船海工程,2009,38(5). |
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| 作者姓名： | 王晓飞 邹早建 李铁山 束亚清 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240
2. 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200240;上海交通大学,海洋工程国家重点实验室,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家863计划 |
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| 摘 要： | 针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法.该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能够渐近镇定于给定的直线参考路径.计算机仿真实验验证了算法的有效性.所提出的控制器具有良好的控制效果以及对外界干扰的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 欠驱动船舶 路径跟踪 模型预测控制 高增益观测器 |
Robust Path Following Controller Design of Under-actuated Ships |
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| Authors: | WANG Xiao-fei ZOU Zao-jian Li Tie-shan SHU Ya-qing |
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