“蛟龙号”机械手水下作业的交互仿真设计 |
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引用本文: | 张晓曦,尹勇.“蛟龙号”机械手水下作业的交互仿真设计[J].船海工程,2018(5). |
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作者姓名: | 张晓曦 尹勇 |
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作者单位: | 大连海事大学航海动态仿真和控制交通行业重点实验室 |
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摘 要: | 针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以我国第一台载人深潜器"蛟龙号"为仿真原型建立三维物理模型。采用D-H方法建立搭载机械手的运动学模型,并求出正、逆运动学解;利用VC++及OpenGL图形库搭建机械手运动学算法的验证与解算平台;基于虚拟现实技术、碰撞检测技术以及三维交互技术,调用运动学解算接口,实现机械手水下作业过程的交互仿真开发。
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