两关节机械手级联伪微分反馈解耦控制 |
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引用本文: | 胡俊,曾文火.两关节机械手级联伪微分反馈解耦控制[J].华东船舶工业学院学报,1999,13(4):12-18. |
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作者姓名: | 胡俊 曾文火 |
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作者单位: | [1]同济大学机械学院 [2]华东船舶工业学院机械系 |
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摘 要: | 针对机器人控制中存在的非线性、时变性和关节间的相互耦合,运用伪微分级联反馈解耦控制方法推导了该控制器的参数设计公式,并对其控制特性作了深入研究。两关节机械手直接驱动的计算机仿真结果表明,采用此种控制方法较好地实现了对多关节角位移的解耦控制,并且对于被控对象的非线性和时变性均不敏感,控制系统具有优良的阶跃响应特性和很强的抗干扰能力。
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关 键 词: | 伪微分反馈 解耦控制 机械手 两连杆 |
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