| 动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制 |
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| 引用本文： | 谢文博,付明玉,张健,施小成.动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制[J].中国造船,2013(3). |
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| 作者姓名： | 谢文博 付明玉 张健 施小成 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学控制科学与工程系,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术船舶科研项目(GJCB09001)；国家科技重大专项(2008ZX05027-002)；国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对动力定位船舶的循迹任务，提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器，并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器，利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统，再基于 Lyapunov 函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律，最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有H∞范数的广义Riccati代数方程可解性，避免了传统非线性 H∞鲁棒控制需要求解 Hanmilton-Jacobi-Issacs(HJI)方程的问题。动力定位船舶的循迹控制仿真研究验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 逆最优控制 动力定位 循迹 反步法 自适应算法 |
Adaptive Backstepping Inverse Optimal Tracking Control of Dynamic Positioning Vessel |
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| XIE Wenbo
,
FU Mingyu
,
ZHANG Jian
,
SHI Xiaocheng.Adaptive Backstepping Inverse Optimal Tracking Control of Dynamic Positioning Vessel[J].Shipbuilding of China,2013(3). |
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| Authors: | XIE Wenbo FU Mingyu ZHANG Jian SHI Xiaocheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inverse optimal control dynamic positioning tracking backstepping adaptive algorithms |
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