| 舵机幅度与速率受限的船舶转向抗饱和控制 |
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| 引用本文： | 刘胜,周丽明.舵机幅度与速率受限的船舶转向抗饱和控制[J].中国造船,2010,51(2). |
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| 作者姓名： | 刘胜 周丽明 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 江南大学,信息工程学院,江苏,无锡,214122 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助课题 |
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| 摘 要： | 为了解决船舶转向控制中存在的实际问题—舵机幅度与速率饱和、模型不确定性、流体动力非线性,提出了转向抗饱和控制算法。在模型有效性的前提下,化不确定非线性船舶动力学模型为线性微分包含模型,应用线性系统理论求出静态无约束控制规律;在控制器中加入幅度与速率饱和模型,以最小化扰动到被调输出的非线性L2增益为目标,控制问题转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,进而求出静态抗饱和补偿增益。仿真结果满足实际转向控制要求。
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| 关 键 词： | 船舶、舰船性能 船舶转向控制 幅度与速率饱和 线性微分包含 代数环良定 |
Ship Course-changing Anti-windup Control Subject to Rudder Amplitude and Slew Rate Saturation |
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| LIU Sheng,ZHOU Li-ming.Ship Course-changing Anti-windup Control Subject to Rudder Amplitude and Slew Rate Saturation[J].Shipbuilding of China,2010,51(2). |
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| Authors: | LIU Sheng ZHOU Li-ming |
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