| UUV走航CTD探测的航迹规划及控制方法研究 |
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| 引用本文： | 陈江,陈涛,施小成,严浙平,张勋.UUV走航CTD探测的航迹规划及控制方法研究[J].中国造船,2011,52(1). |
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| 作者姓名： | 陈江 陈涛 施小成 严浙平 张勋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后基金(项目编号:LBH-Z09242) |
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| 摘 要： | 介绍了一种航迹规划与控制方法,使得无人水下航行器(UUV)能够使用CTD测量仪完成水下探测任务。详细介绍了所研究的UUV硬件系统体系结构,同时完成UUV水平面和垂直面的航迹规划,使其在满足UUV设计要求及CTD测量特性约束条件下能够完成水下探测任务。为了实现UUV在三维空间里较好的跟踪所规划的航迹,应用自抗扰控制(ADRC)技术,分别设计了自抗扰航向控制器和纵倾控制器。所研究的航迹规划与控制方法在UUV半实物试验中得以验证。
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 无人水下航行器 CTD 航迹规划 自抗扰控制 |
Planning and Control of UUV for CTD Detecting |
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| CHEN Jiang,CHEN Tao,SHI Xiaocheng,YAN Zheping,ZHANG Xun.Planning and Control of UUV for CTD Detecting[J].Shipbuilding of China,2011,52(1). |
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| Authors: | CHEN Jiang CHEN Tao SHI Xiaocheng YAN Zheping ZHANG Xun |
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| Institution: | CHEN Jiang,CHEN Tao,SHI Xiaocheng,YAN Zheping,ZHANG Xun(College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | This paper presents path planning and control methods to enable an unmanned underwater vehicle(UUV) to carry out detecting mission using a CTD meter.The hardware system architecture of researched UUV is described in detail.The path planning method is synchronously resolved in both horizontal and vertical.The planning routes satisfy the UUV and CTD detecting constraints which let UUV carry out detecting mission.In order to make UUV track the planning 3D routes,active disturbance rejection control(ADRC) metho... |
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| Keywords: | ship engineering unmanned underwater vehicle CTD path planning active disturbance rejection control |
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