| 考虑海流影响的水下机器人全局路径规划研究 |
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| 引用本文： | 徐玉如,姚耀中.考虑海流影响的水下机器人全局路径规划研究[J].中国造船,2008,49(4). |
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| 作者姓名： | 徐玉如 姚耀中 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下智能机器人实验室,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为了适用于大范围海洋环境下须要考虑能量耗尽问题的AUV导航,提出了一种考虑海流影响的水下机器人全局路径规划方法,该方法将海流因素作为GA算法的评价因子,在路径规划的层面上考虑海流的影响;在此基础上对GA算法进行了改进,提出一种GA-PSO混合算法,GA-PSO混合算法比单纯的GA算法具有更快的收敛速度和运行效率。
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 海流 水下机器人 全局路径规划 GA-PSO |
Research on AUV Global Path Planning Considering Ocean Current |
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| XU Yu-ru,YAO Yao-zhong.Research on AUV Global Path Planning Considering Ocean Current[J].Shipbuilding of China,2008,49(4). |
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| Authors: | XU Yu-ru YAO Yao-zhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ship engineering ocean current AUV global path planning GA-PSO |
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