| 高阶CMAC神经网络及其在水下机器人运动控制中的应用 |
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| 引用本文： | 陆军,李殿璞,华克强.高阶CMAC神经网络及其在水下机器人运动控制中的应用[J].中国造船,2000,41(4):58-65. |
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| 作者姓名： | 陆军 李殿璞 华克强 |
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| 作者单位： | [1]哈尔滨工程大学 [2]中国民用航空学院 |
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| 摘 要： | 对高阶ＣＭＡＣ神经网络的结构和工作原理进行了研究,提出了中间层作用函数地址的计算方法,给出了计算高阶基函数的不同方法,利用高阶ＭＣＡＣ神经网络对水下机器人模糊深度控制器进行了学习,仿真结果显示了不同高阶基函数ＭＣＡＣ网络的不同建模能力,证明了中间层作用函数地址的计算方法正确。
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| 关 键 词： | 高阶CMAC神经网络 水下机器人 模糊控制 基函数 |
| 修稿时间： | : |
Theory and Application of Higher-order CMAC Neural Network on AUV Control |
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| LU Jun LI Dianpu,HUA Keqiang.Theory and Application of Higher-order CMAC Neural Network on AUV Control[J].Shipbuilding of China,2000,41(4):58-65. |
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| Authors: | LU Jun LI Dianpu HUA Keqiang |
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| Institution: | LU Jun LI Dianpu HUA Keqiang (Harbin Engineering University) (Civil Aviation Institute of China) |
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| Abstract: | The structure of Higher-order CMAC neural network and the address calculation method of active basis functions in hidden layer are studied. In this paper several calculation methods of Higher-order Basis Function are presented. The Higher-order CMAC neural network fuzzy controller for depth control of Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is trained from example pairs which are produced by fuzzy depth controller of AUV. The simulation result shows different model capabilities of these Higher-order Basis Functions and the address calculation method of active basis functions in hidden layer is correct. |
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| Keywords: | Higher-order CMAC neural network Fuzzy control Autonomous underwater vehicle (AUV) |
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