| 无人水下机器人可靠性控制技术 |
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| 引用本文： | 朱大奇,刘乾,胡震.无人水下机器人可靠性控制技术[J].中国造船,2009,50(2). |
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| 作者姓名： | 朱大奇 刘乾 胡震 |
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| 作者单位： | 1. 上海海事大学,信息工程学院,上海,200135
2. 中国船舶科学研究中心,水下工程研究室,江苏,无锡,214082 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，上海市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 对无人水下机器人故障诊断与容错控制技术进行了综述.首先简单阐述了无人水下机器人的基本概念和故障模式,然后介绍了水下机器人传感器故障诊断方法﹑推进器故障诊断方法及无人水下机器人的容错控制技术,评述了各种方法的特点与局限性.最后给出了水下机器人可靠性控制技术研究的若干发展方向.
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| 关 键 词： | 船舶、船舶工程 无人水下机器人 传感器 故障诊断 卡尔曼滤波器 信号处理 神经网络 容错控制 |
Reliability Control Technology of Unmanned Underwater Vehicles |
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| ZHU Da-qi,LIU Qian,HU Zhen.Reliability Control Technology of Unmanned Underwater Vehicles[J].Shipbuilding of China,2009,50(2). |
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| Authors: | ZHU Da-qi LIU Qian HU Zhen |
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