| 基于神经网络的无人无缆水下机器人运动建模与控制技术研究 |
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| 引用本文： | 张铭钧,孟庆鑫.基于神经网络的无人无缆水下机器人运动建模与控制技术研究[J].中国造船,1999(2):87-90. |
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| 作者姓名： | 张铭钧 孟庆鑫 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 |
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| 摘 要： | 对自主型水下机器人（ＡＵＶ）神经网络运动模型的结构进行了理论分析和探讨，提出了非完全回归型神经网络、增加积分层的输出层结构及相应的分步式学习方法。对ＡＵＶ运动过程中目标运动路径和目标运动速度的同时跟踪控制进行了系统研究。提出了由主控网络和伴随网络构成的神经网络控制器结构，给出了通过计算机模拟来生成教师样本的方法，提出了预测控制的思想。计算机仿真及水下机器人“Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ”的水池实验结果验证了本文所提出的建模方法和跟踪控制方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 水下机器人 神经网络 运动模型 跟踪控制 |
RESEARCH ON PERFORMANCE AND CONTROL OF AUV BASED ON NEURAL NETWORK |
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| ZHANG Mingjun, MENG Qingxin.RESEARCH ON PERFORMANCE AND CONTROL OF AUV BASED ON NEURAL NETWORK[J].Shipbuilding of China,1999(2):87-90. |
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| Authors: | ZHANG Mingjun MENG Qingxin |
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| Institution: | Harbin Engineering University |
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| Keywords: | Autonomous underwater vehicle (AUV) Neural network Motion model Trail control |
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