| 基于Bech模型的船舶航向自抗扰控制器设计与仿真 |
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| 引用本文： | 刘文江,隋青美,周风余,胡冠山.基于Bech模型的船舶航向自抗扰控制器设计与仿真[J].船舶工程,2011,33(6):61-64. |
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| 作者姓名： | 刘文江 隋青美 周风余 胡冠山 |
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| 作者单位： | 山东交通学院信息工程系,济南250023;山东大学控制学院,济南250032;山东大学控制学院,济南,250032;山东交通学院信息工程系,济南,250023 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金(Y2007G36);山东省高校科技计划项目(J11LG76);山东交通学院院基金资助项目(Z200925) |
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| 摘 要： | 基于船舶非线性Bech模型提出了一种新型船舶航向控制器——高阶自抗抗控制器(ADRC),该控制器主要由三阶TD、四阶ESO和非线性状态误差反馈(NLSEF)三部分组成.设计扩张状态观测器时,采用二阶TD的滤波功能对系统输出进行噪声滤波,并用其滤波值来建立扩张状态观测器.通过航向改变、参数摄动、外界干扰的仿真试验表明,自抗扰控制器控制效果良好,具有较强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 航向控制 Bech模型 高阶ADRC 鲁棒性 |
| 收稿时间： | 5/3/2011 9:29:22 AM |
| 修稿时间： | 7/10/2011 4:21:15 PM |
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