| 水下船体表面清刷作业机器人的控制系统 |
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| 引用本文： | 孟庆鑫,金海涛,王峰,王丽慧.水下船体表面清刷作业机器人的控制系统[J].船舶工程,2003,25(4):64-67. |
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| 作者姓名： | 孟庆鑫 金海涛 王峰 王丽慧 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电学院,150001 |
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| 摘 要： | 水下船体表面清刷作业机器人是一种新型的用于水下特种作业的机器人。作者从电机驱动、姿态检测、自主控制等几个方面进行了机器人控制系统的硬件及软件设计，实验结果表明控制系统性能达到了设计要求。
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| 关 键 词： | 自动控制 船舶 姿态控制 控制系统 电机驱动 自主控制 水下船体表面清刷作业机器人 |
Control System of the Robot for Underwater Brushing Hull |
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| Meng Qingxin,Jin Haitao,Wang Feng and Wang Lihui.Control System of the Robot for Underwater Brushing Hull[J].Ship Engineering,2003,25(4):64-67. |
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| Authors: | Meng Qingxin Jin Haitao Wang Feng and Wang Lihui |
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| Abstract: | The robot for underwater brushing hull is a new type of robot that will be applied to underwater special operation.Writer has accomplished the hardware and software design of the control system,including motor driving,pose measuring,auto controlling,etc.The experiment results proved that the performance of the control system meets the design demand. |
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| Keywords: | Auto control technique Wall climbing robot Underwater brushing Inclinometer Posture control |
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