水下二自由度云台系统设计及高精度控制方法 |
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引用本文: | 殷允东,武建国,王晓鸣,武天龙,王昌强.水下二自由度云台系统设计及高精度控制方法[J].船舶工程,2023(S1):358-364. |
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作者姓名: | 殷允东 武建国 王晓鸣 武天龙 王昌强 |
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作者单位: | 1. 河北工业大学,机械工程学院;2. 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司;3. 天津科技大学机械工程学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2020YFC1521704); |
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摘 要: | 为了克服波浪冲击力、水阻力等因素对水下云台系统稳定性和控制精度的影响,设计了水下2自由度云台系统,并进行高精度控制方法研究。针对系统设计问题,依据云台使用工况和国内外产品性能确定相关指标参数,设计云台的三维结构,建立数学模型。为了提高系统稳定性和控制精度,提出1种采用双闭环控制系统和制动器构建的模糊比例积分(PI)控制方法。结果表明:模糊PI控制方法实现云台定位模式控制;双闭环控制系统和制动器提高了反馈精度和控制精度;在静水和水流扰动的2种工况下,云台的控制精度均优于±0.05°,输出角度无超调现象,具有较好的鲁棒性。
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关 键 词: | 水下2自由度云台 高精度控制 模糊PI控制 鲁棒性 |
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