| 基于LiDAR场景建模的智能车路径规划 |
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| 引用本文： | 王志强, 胡钊政, 袁凯, 陶倩文. 基于LiDAR场景建模的智能车路径规划[J]. 交通信息与安全, 2020, 38(5): 78-87. doi: 10.3963/j.jssn.1674-4861.2020.05.009 |
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| 作者姓名： | 王志强 胡钊政 袁凯 陶倩文 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063;武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063;武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063;武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063;武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;创新项目;郑州市重大科技创新专项 |
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| 摘 要： | 针对智能车路径规划问题,研究了基于激光雷达(LiDAR)数据的智能车驾驶场景建模方法,采集待建模场景的三维激光雷达点云数据,通过点云分割处理,去除车辆行驶道路上的点云,然后将三维点云进行俯视投影,实现二维栅格地图建模;从搜索邻域和搜索方向2个方面对传统A*算法进行改进:根据当前节点附近障碍物的分布情况,自适应地选择4邻域或8邻域搜索策略,在此基础上研究了一种自适应搜索方向A*算法,所提出的算法将搜索方向缩小至3个,根据路径规划终点相对起点的方向,确定算法的搜索方向.仿真实验表明,相较于传统A*算法(4邻域搜索),所提出的算法在规划的路径长度方面降低了约15.5%,在计算时间上降低约38.2%;对比传统A*算法(8邻域搜索),所提出的算法在计算时间上降低约47.2%,在规划路径长度和计算时间上,所提出的算法明显优于传统算法.
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| 关 键 词： | 智能交通 智能车 路径规划 场景建模 ASD-A*算法 |
Path Planning for Intelligent Vehicle Based on Scene Modeling from LiDAR |
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| WANG Zhiqiang, HU Zhaozheng, YUAN Kai, TAO Qianwen. Path Planning for Intelligent Vehicle Based on Scene Modeling from LiDAR[J]. Journal of Transport Information and Safety, 2020, 38(5): 78-87. doi: 10.3963/j.jssn.1674-4861.2020.05.009 |
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| Authors: | WANG Zhiqiang HU Zhaozheng YUAN Kai TAO Qianwen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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