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| 一种基于最小二乘法分段拟合的列车加速度在线估计算法 | |
| 作者姓名： | 朱保林 陈明阳 刘烨轩 江帆 李铁兵 周文伟 |
| 作者单位： | 株洲中车时代电气股份有限公司 技术中心,湖南,株洲,412001;伦敦大学学院,英国;伦敦 WC1T6BT |
| 摘 要： | 在列车自动驾驶控车过程中,加速度是一个重要的反馈量和控制量,它能够反应列车的运动状态和平稳性,在重载列车平稳操纵控制中尤为重要。文章提出一种准确、快速、计算量小的加速度在线估计算法,该方法适合计算能力有限的嵌入式平台,能够有效应用于实际工程项目。该算法首先使用中值平均滤波算法处理速度传感器采集的数据;然后采用改进型最小二乘分段拟合算法,进行加速度估计。相比于加速度定义法直接求取加速度,加速度在线估计算法的精度高,更逼近列车真实加速度。神朔智能驾驶项目实际数据验证表明,该方法能准确、快速地在自动驾驶车载嵌入式平台中计算加速度。 |
| 关 键 词： | 自动驾驶 重载列车 最小二乘法 分段拟合 加速度 |
| 收稿时间： | 2020-01-16 |
| 修稿时间： | 2021-11-20 |
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