智能无人艇研究现状及关键问题发展趋势

详细调研无人艇的发展现状，分析其走向自主智能化的现实瓶颈，并揭示无人艇平台的缺失及智能博弈对抗能力差这2个制约智能无人艇落地的根本问题。针对这2个问题，结合数字孪生技术，给出水面无人艇群体智能研究平台设计方案，同时也提出对基于深度学习的多智能体博弈对抗的相关可行性设想，为实现无人艇在复杂海洋环境下的自主航行、群体决策和博弈对抗等目标打开新思路，有望为我国智能无人艇的工程实践落地提供技术支持。     

基于泊位水岸线检测的无人艇自主靠泊方法

针对无引导标志物的自然泊位，提出一种基于泊位水岸线检测的无人艇自主靠泊方法。首先，通过无人艇搭载的摄像机对泊位进行采集，从中提取出泊位与水面交接的水岸线，并将其作为无人艇的跟踪对象；其次，通过图像中泊位左右两侧水岸线的消失点以及相机坐标系下原点与泊位水岸线投影点连线所形成的几何关系建立导航模型，求得偏航角、偏航距离、无人艇与期望停泊点的距离以及无人艇速度。靠泊控制器由航向控制器和速度控制器构成，其中航向控制器采用PD控制，根据偏航角和偏航距离实时控制无人艇的航向，速度控制器根据无人艇与期望停泊点的距离和无人艇速度来控制无人艇进行减速运动，使无人艇平稳安全驶向期望停泊点且在到达时速度为零。最后通过仿真和实船试验验证了该方法的可行性。     

高速双体滑行艇加装水翼试验研究

双体滑行水翼艇是一种集双体滑行艇和水翼艇为一体的复合型高速艇,通过双体船增加艇自身横向稳性及其耐波性。在双体滑行艇两片体内侧增设滑行水翼面,在运动过程中,航速达到一定值后,水翼的水动效应为艇体提供一定的升力,使艇体上升,减小艇底湿面积及其阻力,使双体滑行艇阻力大大降低。双体滑行水翼艇兼备了双体滑行艇和水翼艇两者优点,双体滑行水翼艇综合解决了高速艇稳性和快速性问题,使艇的技术性能得到很大的提高。     

气层作用下几何相似滑行艇的阻力换算方法研究

通过对有气层时滑行艇总阻力的量纲分析．指出艇型一定的滑行艇气层减阻率为容积傅氏数、无量纲气流量系数、气穴面积分布率以及雷诺数的函数，并可简化为气穴面积分布率与无气层时摩擦阻力与总阻力之比的乘积。提出了几何相似滑行艇之间阻力换算的“计及气穴面积分布率修正的二因次阻力换算法”，通过对两条尺度不同、几何相似的滑行艇模型试验，验证了该方法的可靠性。     

从”泉州”舰入列看056轻护的快速发展

最新056型“泉州”号入列，中国海军又添新“猛虎”据了解，“泉州”舰（588）的前身分别是556艇、588艇和695艇。556艇从1958年7月入列起，先后参加了“崇武以东海战”、封锁料罗湾等著名战斗11次，首创人民海军海上近战夜战、小艇击沉大舰的成功战例。1966年2月3日，556艇被国防部授予“海上猛虎艇”荣誉称号。     

水翼艇操纵特点及操纵注意事项

结合理论和实际探讨水翼艇的操纵特点，在此基础上提出水翼艇的操纵注意事项，使水翼艇驾驶人员对水翼艇的操纵性能有更深刻的了解，从而避免事故的发生。     

某型艇电爆管自动引爆伴随带电原因分析

某型艇在使用过程中出现1301灭火系统电爆管自动引爆现象，经相关人员检查，发现艇体带有低电压。具体状况为充放电装置中绝缘监测仪开启时，艇体会产牛一0．7～28V（同型号各艇数据不同）周期循环变化电压：当绝缘监测仪父闭的时候，24V网络正极对地有8V的压差，负极对地有14V的压差，笔者新测数据如表1所示。     

气层对滑行艇推进性能影响的试验研究

在中国船舶科学研究中心拖曳水池中，通过滑行艇模型自航试验，研究了艇底气层对滑行艇推进性能的影响，结果表明：气层对采用水螺旋浆推进的滑行艇推进性能的影响不大。由于气层影响，当滑行艇处于过渡状态时，推进效率略有增大；当滑行艇处于滑行状态时，推进效率略有减少。在饱和气流量时，阻力及主机功率最大减幅可达20％。     

史上最美50艘游艇榜（上）

超级游艇“美丽”与否，长度并不是唯一标准，内外设计本身才是最重要的因素。此外，艇迷们的网络搜索频率，以及游艇主及其他名人在艇上发生的轶事都可以为其加分。毫无疑问，这些因素都融汇在了设计师们的脑海中，来自他们的投票直接产生了本文中各艇的排名。     

中国海军首艘气垫登陆艇试航试验

1975年，中国海军决定发展代号为722的第一艘气垫登陆试验艇。该艇由708所承担设计，在天津大沽船厂建造，从船台开工到下水历时一年零八个月。     

美国海军新型搜潜无人艇投入研发

据洛杉矶时报网站2008年9月19日报道，美国正在研制一种可探测静音潜艇的无人遥控艇，美海军官员表示该型艇将来可部署在波斯湾海域，预计服役时间为2011年。该搜潜遥控艇是一种无人驾驶水面舰艇（USV），美国海军希望该无人艇将能够成为探测敌方静音柴电潜艇的主要工具。搜潜无人艇将主要采用声纳系统来探测水下潜艇可能隐藏的角落，并通过安全距离以外的海军船员进行控制。     

呆木对改善中速艇回转性的作用

为减少艇的横摇和使摇摆衰减快而采取增设呆木的措施，通过实艇对比证明，它会使尾部平底及上层建筑庞大的中速艇的航向稳定性和回转性都变好，本文通过在模型在风洞 的一系列测压试验与研究，阐明呆木对改善中速艇回转性的作用原理，从而改变了人们一直认为“加呆木对艇的回转性不利”的概念，此外，试验表明，已设置呆木的艇，如再增凤水平或竖舭板，则它回转性将产生不良影响，特别是竖舭板。     

光照心情

一个美妙的海上夏夜，受邀到135英尺长的“蔚蓝公主”号上参加一个只有老友参加的私密派对。整个艇季（玩艇季节）未曾碰面的艇友、各色珍羞、疯狂的舞蹈，玩得不亦乐乎……凌晨5点，洽吾微醺，暖风扶得艇主归。     

潜艇艇速声测量综合系统

潜艇艇速声测量综合系统采用了超声测时差和测多普勒频移方法，能同时测得潜艇艇速和艇离海底的距离或艇深，且数据率较高，结合软件的后处理，不可计算潜艇相对海底的横向速度和航程，计算艇速的平均值和均方差，计算测量海区的深度，给出系统构成，方框图和用途。     

世界高速艇发展史回顾（一）

高速艇的门类很多。本文主要涉及以水面滑行原理为主的高速小艇，包括游艇、高速援救艇、巡逻艇、鱼雷艇、导弹快艇等实用艇的设计。高速艇五花八门，在各个不同的历史时期所担负的使命也不同。随着技术的进步，高速艇的形状、装备、动力和推进方式以及设计理念都在演变中。回顾它的发展历程，了解各个时期的优秀艇型，可从中启迪我们的设计者的灵感。     

滑行艇旋臂试验及其操纵性计算预报

根据滑行艇Ｆｒｏｕｄ数高、排水量小的特点，采用约束模旋臂试验加性预报方法研究该艇操纵特性，考虑到该艇回转时具有较大的横倾，本艇操纵性预报的数学模型，采用纵向、横向、回转和横摇的４个运动方程，其中船体水动力采用该艇模型旋臂试验结果。文中给出了６种工况下回转及Ｚ形机动的计算结果，并由此评价该艇操纵性能。     

动力艇入门指南（一）

在《游艇业》杂志2007年八月号，我们介绍了美国龙虾艇，也认识到其实很多有“龙虾艇”之名的并不是真正的龙虾艇。最后．我们还将龙虾艇与运动钓鱼艇作了详细的比较．而本次专栏将教大家学习辨认其他几种主要的动力艇。     

无人艇在边海防作战保障中的应用研究

边海防水域具有线长面广、环境恶劣复杂、突发事件层出、局部争端频现等特点，长期以来是管控的重难点之一，研制边海防无人艇是未来发展的重要方向。分析了国内外无人艇研究现状，根据边海防水域环境特点和管控任务，论证了边海防无人艇的多样化任务应用需求和总体发展趋势。在此基础上，提出了边海防无人艇初步建设设想，并针对具体使用实际从总体设计、环境感知、模块化载荷、安全防护等方面指出关键技术攻关方向，为推进实装应用进程提供有利参考。     

世界的高速艇——高速艇设计连载四

高速艇的门类很多。本文主要涉及以水面滑行原理为主的高速小艇，包括游艇、高速援救艇、巡逻艇、鱼雷艇、导弹快艇等实用艇的设计。世界的高速艇精彩缤纷，在各个不同的历史时期，它所担负的使命也不同，随着技术的进步，高速艇的形状、装备、动力和推进方式、以及设计理念都在演变中。让我们回顾一下它的发展历程，了解各个时期的优秀艇型，从中启迪我们的设计灵感。     

战舰上合理布设救生艇、筏的探讨

各国海军大、中型水面舰船上各类艇、筏的布设位置大多在舯部附近，极少有不紧靠烟囱的情况。而舯部烟囱附近往往是声场、红外线场、磁场等最强处，在海战中这些部位最有可能被敌方的现代化导弹和制导炸弹击中，从而使艇、筏这类保障官兵生命安全的设备易遭损毁或是被熊熊大火所包围，丧失救生功能。为探求艇、筏的合理布设位置，使用了概率论中的正态分布理论。引举实例，在舰中一弹的前提下，靠近艉部的艇被导弹直接击毁的概率下降为靠近舯部艇的约1／40，安全性显著提高。因此艇、筏应尽可能地布设在战舰的艏艉两端。经过分析推荐了几个比较合理的建议性方案。