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在拥堵路面上行驶时,驾驶员必须精神高度集中地控制着与前车的距离,只要稍不留神就会发生追尾。于是很多人就想,如果车辆可以自动控制与前车的距离该多好。 相似文献
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基于相关法规要求,设计了一种适用于商用车的自主紧急制动系统(AEBS)控制算法。该算法设计了一种基于前车运动状态的安全距离模型,并将安全距离模型中的一个关键参数设为可调值以更好的适应驾驶员不同特性;定义了安全因子,利用安全因子实现系统的分级控制。验证表明,所设计的安全距离模型能够正确识别出前车的运动状态,并根据前车加速度的大小,选择对应的安全距离计算方法;控制算法是有效的、合理的,满足AEBS的相关法规及性能要求。 相似文献
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汽车防追尾碰撞数学模型研究 总被引:10,自引:2,他引:10
为了提高车辆在高速行驶状态下的主动安全性能,研究了处于追尾行驶状态的本车与前车的运动学特征;针对前车的不同运动状态分别推导出了跟车距离的计算模型并分析了模型中3个关键参数的随机性和动态性,对制动迟滞时间提出了基于模糊推理的确定方法,对本车制动减速度和前车的运动加速度提出了比较实用的动态测算公式;另外,研究了防追尾碰撞的控制与执行,建立了动态调整安全制动停车距离的神经网络模型,提出了基于危险裕度判别的安全控制方法。 相似文献
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一种可以增加缓冲时间的保险杠系统,由执行总成、控制总成和电路3部分组成。其中,控制总成能够实时地检测车速和与前车之间的距离并判断是否应该启动执行总成。执行总成是这个系统的主体,主要功能是在危险情况下,受控制总成的控制实现保险杠的前推,以增加碰撞后的缓冲时间,以便更好地缓冲撞击力。 相似文献
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针对高级驾驶辅助系统(ADAS)中车辆跟随控制特性,设计了一种基于ZigBee网络的智能车模跟随控制系统。以CC2430无线传感器芯片为核心,采用超声波测距传感器实时采集前车距离,通过ZigBee协议将前车与跟随车组成一个无线网络,进行识别、同步、定位信息的无线传输,并能驱动电机控制模块进行智能跟随和控制,实现汽车的网联化、智能化。基于智能车模进行了跟随与控制测试,结果表明,采集信息传输实时、可靠,跟随控制准确,与预期设计目标相符,对ADAS研究和开发具有一定的工程预研价值。 相似文献
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为提高车辆自动紧急制动(AEB)系统的避撞性能,提出了一种考虑前车制动意图的AEB策略及其测试评价方法。通过搭建“PreScan+Simulink+驾驶模拟器”联合仿真平台采集驾驶人制动数据,基于K-均值(K-Means)聚类方法对制动意图进行分类,采用滑动时间窗口提取了意图识别模型训练数据集;通过双层隐马尔可夫模型识别前车制动意图,主车根据不同制动意图计算临界安全距离阈值并制定避撞控制策略;建立PreScan+Simulink虚拟仿真测试环境,提出了基于层次分析法的AEB策略综合评价方法,通过与4种典型AEB控制模型进行对比,验证了所提出方法在不同制动程度场景下均可及时触发制动以避免碰撞,同时可减少过早制动造成的驾驶不适感。 相似文献
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针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题,在分析车辆运动特点的基础上,提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台,招募驾驶人进行实车跟驰道路试验,建立驾驶人真实驾驶数据库。假设车辆未来时刻的加速度决策主要受前方目标车辆运动影响,建立基于双前车跟驰结构的主车纵向控制架构。将驾驶数据库中的驾驶数据分别视作前车和前前车运动变化历程,利用高斯过程算法建立了前车纵向加速度变化随机过程模型,实现对前方目标车运动状态分布的概率性建模。将车辆跟驰问题构建为一定奖励函数下的马尔可夫决策过程,引入深度强化学习研究主车跟驰控制问题。利用近端策略优化算法建立车辆跟驰控制策略,通过与前车运动随机过程模型进行交互式迭代学习,得到具有运动不确定性跟驰环境下的主车纵向控制策略,实现对车辆纵向控制的最优决策。最后基于真实驾驶数据,对控制策略进行测试。研究结果表明:该策略建立了车辆纵向控制与主车和双前车状态之间的映射关系,在迭代学习过程中对前车运动的随机性进行考虑,跟驰控制中不需要对前车运动进行额外的概率预测,能够以较低的计算量实现主车稳定跟随前车行驶。 相似文献
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Modeling and Co-simulation of Adaptive Cruise Control System 总被引:2,自引:0,他引:2
采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真.结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车距的前提下较好地跟踪前车速度变化,并对前车的紧急制动有较好的响应. 相似文献
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研究了模糊控制理论在汽车防撞中的应用.利用毫米波雷达,霍尔传感器等测得本车与前车的相对速度和相对距离,并经模糊算法模糊化处理后作为输入,对节气门和刹车的控制量(即后车的加速度)作为输出量进行模糊控制研究,本文通过对汽车纵向行驶控制行为的模糊集定义,在安全距离的数学模型基础上,设计了车辆跟驰情况下的汽车防撞模糊智能控制器。利用matlab仿真软件进行了相应的验证及分析,结果表明该模糊控制控制系统能达到防撞控制效果。 相似文献