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为了提高商用车的行驶安全性,避免因驾驶人的分心驾驶出现车辆偏离车道的问题,提出一种基于电液复合转向系统的商用车车道保持策略;在建立电液复合转向系统模型、二自由度车辆模型、预瞄驾驶人模型的基础上,设计基于驾驶人在环的MPC和ADRC串级的车道保持控制策略。首先,采用MPC算法将车辆横向位置控制的最优问题转化为二次规划求得目标前轮转角;然后,考虑电液复合转向系统的不确定和干扰问题,利用ADRC算法对目标转向盘转角和实际驾驶人的转向盘转角差值以转矩信号的形式进行补偿。同时研究车道保持系统对驾驶人的干预问题,引入干预系数的概念,采用模糊控制的方法,将驾驶人手力和车辆的运动状态作为输入变量,干预系数作为输出变量,保证整车行驶安全性的前提下减小车道保持辅助系统对驾驶人的干预。最后,通过MATLAB/Simulink仿真和硬件在环试验对所设计的控制策略进行验证。研究结果表明:所设计的基于商用车电液复合转向系统的车道保持策略能够及时地纠正因驾驶人的分心驾驶而导致车辆偏离所在行驶车道的行为,特别是在弯道处出现驾驶人转向不足或过度转向的情况时,能够将车辆维持在车道线之内,保证车辆的行驶安全性,同时由于干预系数的设计,使得驾驶人也有良好的人机交互体验感。 相似文献
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2009款奥迪A4L是奥迪车中第一个使用动态转向系统的.使用这种转向系统就解决了恒定转向传动比的折中问题.根据车速和转向盘的转角就可实现最佳转向传动比.无论是在驻车,在多弯道的乡间公路行车还是在高速公路上高速行车,动态转向系统都能提供最合适的转向传动比.另外,动态转向系统因其具有行驶动态稳定转向能力,所以还可以对ESP提供支持.因此,这种新型智能转向系统不仅能增加行驶和转向舒适性,还能明显提高主动的行车安全性. 相似文献
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奇瑞A3车转向系统使用一种机电一体化新一代汽车智能助力转向系统,即电动助力转向EPS(Electrical Power Steering)系统,具有结构精巧、紧凑、节能、环保等特点,汽车在不同工况下转向时,通过电子控制装置使转向助力电动机产生所需的辅助助力,达到操纵稳定、转向轻巧、行驶安全,使驾驶人行车有良好的路感。 相似文献
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故障现象:一辆BJ203222F1型吉普型汽车,配备液压动力转向系统。该车行驶8万km后,转向机蜗轮轴油封喷射式漏油,遂更换了转向机总成。更换后第二天,驾驶员回厂报称:“汽车行驶中向右转向时发卡,要用一点力才能越过,越过之后又会正常”。 相似文献
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<正>车型:配置CGWA 3.0L TFSI发动机、8挡/0BK ZF自动变速器。行驶里程:99288km。故障现象:仪表主动转向、ESP、气动悬挂灯报警。组合仪表中间显示屏报主动转向系统出现故障,并且主动转向指示黄色灯报警,如图1所示。故障诊断:很多电控系统ESP、自适应悬挂、自适应巡航等都报故障:接收的错误数值导致功能受限。如在1B-主动转向(动态转向)中故障码:02538 001过载对功能的影响上限被超过。我们先来大致了解主动转向系统原理(如图2所示)。转向系统内集成了一个并行/ 相似文献
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一汽-大众公司生产的速腾轿车采用双齿轮式电子机械转向助力系统。双齿轮式电动助力转向系统由两个能够向转向拉杆提供足够转向力的齿轮(转向齿轮和驱动齿轮)组成。电动助力转向系统能根据驾驶员的转向要求,由转向控制单元控制电动机工作,进而起到转向助力的作用。系统通过“主动回正”功能将转向轮置于中心位置,使车辆在各种情况下都能获得良好的平衡性及精确的直线行驶稳定性。直线行驶稳定功能可以帮助驾驶员在车辆受到侧向风作用时,或在上下颠簸的路面上行驶时,更容易控制车辆保持直线行驶。 相似文献
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当轿车高速行驶时,如果驾驶员突然进行转弯或采取避让动作,常常会导致严重的交通事故.因为大部分驾驶员在轿车出现可能会危及自身及其他交通参与者的侧向打滑时,由于人的感应能力的局限性,无法对轿车的这种行驶不稳定状态做出及时有效的反应.针对这种汽车主动安全性方面的要求,德国知名的汽车制造商和零部件供应商正在研发所谓的"主动转向系统".该系统能够在上述紧急状况发生时,根据实时测量的轿车行驶稳定性方面的数据,接替驾驶员而自动地对轿车施加经过精确计算的反向转向操作,使轿车保持稳定的行驶状态,避免恶性交通事故的发生. 相似文献
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考虑到老年驾驶人存在的视觉弱化、反应能力下降等问题,有必要分析其转向行为特征。基于此,本文分析了在无信号控制交叉口情景下老年驾驶人的转向行为特征,并绘制图谱描述行为特征的时序变化。基于无信号控制交叉口的现实场景调查,搭建了具备常见冲突类型的虚拟仿真驾驶场景(包含6个无信号控制交叉口),招募符合要求的老年驾驶人与中青年驾驶人进行驾驶模拟实验,分别采集车辆行驶数据(驾驶模拟器)、眼动数据和生理心理数据分析老年驾驶人与中青年驾驶人在不同转向场景下的行为特征差异,应用图谱理论构建驾驶人转向行为图谱描述老年驾驶人与中青年驾驶人的转向行为特征时序变化。实验结果表明:老年驾驶人的速度均值为20.4 km/h、注视持续时间均值为289.47 ms、扫视幅度均值为3.51°;中青年驾驶人的速度均值为35.79 km/h、注视持续时间均值为247.94 ms、扫视幅度均值为4.56°。老年驾驶人的心率变异性时域指标(SDNN和RMSSD)与频域指标(LF/HF和TP)的值更低,表明老年驾驶人在转向过程中更加紧张。图谱显示老年驾驶人的紧张持续时间更长,并在信息获取广度上弱于中青年驾驶人。结合图谱时空差异性指标发现,这2类驾驶人的驾驶行为在左转向场景下存在显著性差异,老年驾驶人驾驶操作的稳定性与安全性较低。 相似文献
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悬架转向特性的汽车操纵稳定性分析 总被引:4,自引:0,他引:4
为进一步改善汽车直线行驶稳定性及转向行驶特性,近年来,人们对悬架系统的导向功能给予了更多的关注,具有转向功能的悬架系统相继得到发展。钢板弹簧县架系统“轴转向”效应的应用;前后轮转向主动控制的四轮转向(4WS)系统;以及使悬架系统具有合适的变形转向功能,其中,多链节(多连杆)悬架结构和雪铁龙ZX系列轿车的随动悬架便是代表。本文对这些结构各异的悬架系统的转向特性进行了对比分析,着重分析了雪铁龙ZX系列 相似文献
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<正>故障现象一辆2009款长安福特蒙迪欧致胜车,搭载2.3 L发动机和6速自动变速器,行驶里程约为10万km,因事故在某汽车修理厂维修后出现转向沉重并伴有异响的现象。故障诊断试车验证故障,故障现象确实存在,初步判断故障点在转向系统。据驾驶人反映,该车已先后更换了转向助力泵、转向器、转向助力油管及转向助力油储油罐,但始终无法排除故障。于是首先对车辆进行常规检查,发现转向助力油油面位于标准刻度线以下。蘸取转向助力油查看,未见明显异常。随 相似文献
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1ESP控制原理动态偏航稳定控制系统ESP(ElectronicStabilityProgram)是汽车新型主动安全系统,是防抱死制动系统ABS、牵引力控制系统ASR、电子制动力分配EBD、牵引力控制系统TCS、主动车身横摆控制系统AYC(ActiveYawControl)的结合。在ABS和ASR的基础上,增加了汽车转向行驶时横摆率传感器、侧加速度传感器和方向盘转角传感器,ECU通过庞大的监视网络监测车辆的状态和驾驶员的需求,发出各种指令确保汽车在制动、加速、转向等情况下行驶的稳定性。ESP系统根据“从外部作用于汽车的所有力(不管是制动力、驱动力,还是任何一种侧向… 相似文献