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为提高汽车行驶安全性,设计了基于障碍物斥力场模型的汽车主动避撞系统,建立了道路算盘模型和驾驶员预瞄跟随模型,利用算盘模型可求解出避撞路径,使用驾驶员预瞄跟随模型可求解出汽车转向盘最优转角。通过动静态障碍物环境下的仿真试验表明,利用算盘模型规划出的路径平滑、安全、可跟踪;驾驶员预瞄跟随模型的路径跟随精度高,实现了汽车主动避撞。 相似文献
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为准确而直观地判断当前工况的危险程度,充分利用已知的车间运动信息,以安全时距模型为基础,提出了一种新的碰撞时间(TTC)的建模方法。基于危险判定指标TTC开发了一种符合驾驶员避撞特性的主动避撞系统;设计了主动避撞分级制动策略,其关键参数根据驾驶员特性和实车试验结果确定;同时,引入了一个预警门限值T_w,设计了采用声、光预警的主动避撞预警策略,帮助驾驶员实现有效避撞。实车试验结果表明:该系统的分级制动和预警策略符合驾驶员的避撞特性,体现了驾驶员控制的优先性和协调性,可有效避免碰撞,满足汽车主动避撞的要求。 相似文献
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近年来,控制系统智能化及执行器线控化成为了汽车新的发展趋势,汽车主动安全技术也随之不断升级,其中,主动安全避撞辅助系统作为保障智能汽车安全运行的重要组分,在降低碰撞发生、提高车辆安全性方面起到了重要的作用。为此,从碰撞风险评估、轨迹规划、运动决策控制等方向出发,设计了一种可以提升复杂环境下行车安全的紧急转向干预避撞的智能算法;建立了自车和目标物的时空轨迹预测模型,在此基础上实时计算了自车碰撞风险及最优避撞轨迹,进而产生对应的功能干预决策。仿真测试验证了所提出的风险评估及避撞决策算法的有效性。 相似文献