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针对欠驱动船舶航迹跟踪控制问题,考虑船舶动态不确定性、未知时变外部扰动和速度不可测的情况,将输出重定义方法、扩张状态观测器(extended state observer, ESO)和动态逆控制方法相结合,设计欠驱动船舶航迹跟踪控制律。输出重定义方法用来解决系统欠驱动问题;构造ESO,估计由船舶动态不确定性、未知时变外部扰动以及船舶各自由度运动状态变量间的耦合构成的总扰动和船舶速度;基于上述,采用动态逆控制方法,设计航迹跟踪控制律,使欠驱动船舶跟踪期望航迹,并保证航迹跟踪闭环控制系统所有信号最终一致有界。以一艘欠驱动船舶为例进行仿真研究,仿真结果验证了所设计的航迹跟踪控制律的有效性和优越性。 相似文献
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针对船舶动力定位系统模型受到风浪流等环境未知有界扰动的问题,提出一种基于干扰估计补偿的反步控制算法。首先基于滑模面有限时间收敛特点设计干扰观测器,在有限时间内实现对未知有界干扰的估计,并采用一阶低通滤波器连续化干扰观测器估计值,减少抖振;然后基于干扰观测器设计船舶动力定位反步控制器,并应用Lyapunov函数证明了所设计的控制器使船舶的位置和航向收敛于期望值。最后通过铺缆船仿真结果表明所设计控制器具有较好的控制性能,对系统的有界干扰具有良好的鲁棒性。 相似文献
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[目的]为提高水面欠驱动船舶的航向跟踪性能,减小航向误差,研究一种基于有限时间扩张状态观测器(FTESO)的船舶航向滑模控制方法。[方法]首先,采用预滤波器减小船舶转向时较大的航向变化率影响,利用扩张状态观测器对时变漂角进行估计,然后通过估计出的漂角及时修正航向误差。为简化控制器设计,艏摇方向上的外部扰动和内部不确定项由观测器同时估计,并在控制器设计中进行补偿。选取含积分项的滑模面,结合FTESO设计滑模控制律,并考虑输入饱和约束,最终通过李雅普诺夫理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果显示,所研究的控制方法使水面船舶能够在较短的时间内减小航向跟踪误差并收敛至0。[结论]研究成果可为水面船舶航向跟踪控制设计提供参考。 相似文献
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[目的]针对水面无人艇(USV)编队轨迹跟踪中存在的未知扰动和队形变化问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的最优反步控制(FDO-OBC)方法。[方法]首先,基于虚拟结构法,建立无人艇编队控制框架,并设计运动学和动力学编队控制器;其次,设计有限时间扰动观测器,实时估计补偿未知环境扰动;然后,针对编队队形变化的轨迹跟踪问题,提出基于最优反步控制的动态轨迹优化策略,利用扰动观测器信息来计算最优控制输入,实现无人艇编队轨迹跟踪的动态优化;最后,采用李雅普诺夫稳定性理论证明该编队控制方法的稳定性。[结果]仿真对比结果表明,FDO-OBC策略可有效提高无人艇编队系统的精确性和鲁棒性。[结论]对于面向扰动环境下的无人艇编队控制系统设计,FDO-OBC方法提供了一种新的技术手段。 相似文献
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船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制 总被引:2,自引:1,他引:1
针对存在不确定性和带有完全未知时变环境扰动的船舶航向非线性控制系统,将指令滤波技术和反步法相结合,设计了一种船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制器,该控制器的提出不依赖于外部扰动任何的先验信息。首先,利用神经网络补偿船舶航向非线性控制系统中的非线性项;设计自适应律在线更新神经网络权重向量和估计时变环境扰动的未知界。为了避免传统反步法中对虚拟控制律的反复求导,引入指令滤波技术,使得所设计的航向自适应神经网络跟踪控制器具有结构简单、易于工程实现的特点。理论分析表明,所设计的控制器能使船舶实际输出航向以任意期望的精度跟踪给定的参考航向,保证船舶航向闭环控制系统中所有信号一致最终有界。最后,以大连海事大学远洋实习船“育龙”轮为例进行仿真,仿真结果验证了所提控制器的有效性和鲁棒性。 相似文献
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[目的]针对遭受时变环境扰动且存在参数不确定性的船舶航向非线性控制系统,为满足其航向控制的实时性要求,[方法]结合自适应技术,提出不依赖于模型参数与未知输入的自适应自调节的船舶航向跟踪控制方案,并利用Lyapunov直接方法验证该控制律的有界性。[结结果]仿真结果表明,该控制器可以自适应自调节PID的控制增益,不仅继承了传统PID控制器的优点,还对未知时变扰动具有良好的鲁棒性。[结论]研究成果可为船舶航向的跟踪控制设计提供参考。 相似文献
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针对能更加精确地描述船舶动态性能的Bech模型航向控制问题,构造三阶跟踪微分器,对期望航向及其微分进行精确提取,提出了一种基于线性自抗扰的积分滑模航向控制器。该控制器采用线性扩张观测器对实际航向与内外界总扰动进行在线估计与补偿;引入积分滑模面函数,设计非线性误差反馈控制律,加快系统的收敛速度。采用Hurwitz多项式,简化控制器,实现控制器参数化。由仿真结果得出,控制器能快速准确地跟踪到期望航向,对参数摄动与外界干扰具有较强的鲁棒性。该控制器设计结构简单,线性自抗扰与变结构积分滑模面相结合的控制器设计提升了控制品质。 相似文献
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《船舶与海洋工程学报》2014,(2)
正In the paper"Influence of Fouling Assemblage on the Corrosion Behaviour of Mild Steel in the Coastal Waters of The Gulf of Mannar,India"in Vol.12,No.4,Page:509,References were lost,and the two authors’biographies were identical.The correct text is shown below.We apologize to the authors and our readers for any inconvenience caused by the errors. 相似文献
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《船舶与海洋工程学报》2014,(4)
正St.John's,Newfoundland,Canada,May 31-June 5,2015 OMAE2015 is the ideal forum for researchers,engineers,managers,technicians and students from the scientific and industrial communities from around the world to: meet and present advances in technology and its scientific support; 相似文献
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联合作战计划和执行系统 总被引:2,自引:1,他引:1
全球指挥控制系统(GCCS)实施当前美国海军网络中心战信息基础设施的联合计划网络。联合作战计划和执行系统(JOPES)支持GCCS实现联合计划。JOPES有两类计划:时间不限的精密预案计划生成作战计划、方案计划或职能计划;时间敏感的危机行动计划生成作战命令或战役方案。前者在和平时期创建的作战计划是后者的计划基础,加速应付危机的能力。 相似文献
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In terms of equal sailing distances, where is the inflexion when ships depart from ports in the Asian Continent to New York via Suez and/or Panama?
The answer is China South Port Group (Hong Kong, Shenzhen and Guangzhou). 相似文献
The answer is China South Port Group (Hong Kong, Shenzhen and Guangzhou). 相似文献
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桥梁防撞设施物理模型试验 总被引:1,自引:0,他引:1
物理模型试验是预报防撞设施所受撞击力及优化设计方案的主要方法之一。结合杭州湾大桥柔性防撞设施及东海大桥独立式防撞体设计方案,阐述了船—防撞体撞击试验的基本原理、方法、试验方案及相关试验结果。提出了柔性防撞系统的优化方案。试验结果表明,该方案经济有效,可供预报类似桥梁防撞设施撞击力时参考。 相似文献
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印尼某电厂项目码头水工建筑物包括码头、防波堤和护岸等主要组成部分。在该项目水工建筑物的设计过程中,综合考虑当地的自然条件、施工能力和材料来源等因素,不断优化结构选型和结构断面。根据不同使用要求,护岸分别采用直立式和斜坡式2种结构型式,推荐的设计方案节省投资、施工方便,可供同类工程设计参考。 相似文献
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Recent measurements of wave induced hull strain and flexure in RN warships are presented together with the derivation of the current design criteria for extreme hull girder bending loads. The history of the development of the shipboard instrumentation used is given and recent developments to improve the quality and ease of analysis of the data are described. An unexpectedly high transverse asymmetry in the longitudinal strains measured in destroyers is shown to be the result of a combination of vertical and lateral bending in oblique seas. Finally recent theoretical comparisons between the loading of Deep-Vee hulls and conventional UK rounded bilge hulls are presented which demonstrate the higher loading experienced by this type of hull form. 相似文献
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