基于微分几何的四轮独立驱动车辆运动解耦控制研究

针对车辆在纵向运动和横摆运动时的强耦合关系给车辆动力学控制带来的困难，以四轮独立电驱动车辆作为研究对象，基于微分几何理论设计了车辆系统运动解耦控制方法，将非线性强耦合的四轮驱动车辆动力学系统解耦为纵向和横向两个相对独立运动控制子系统，并设计了鲁棒控制器，以提高抵抗车辆行驶时不确定外力如侧风的干扰能力。基于 Trucksim 软件建立四轮驱动车辆模型，并针对车辆解耦控制策略和抗干扰策略进行了仿真测试。结果表明，相比于无解耦控制的车辆，采用微分几何解耦控制的四轮独立驱动车辆纵向速度偏差降低了 82.1%，横摆角速度偏差降低了80.7%，且微风干扰下的抗干扰能力明显改善，车辆稳定性显著提升。为验证该运动解耦控制策略在实时系统中的控制效果，还进行了硬件在环试验，结果表明，硬件在环试验的结果与仿真结果一致。     

车路协同下避让紧急车辆协同换道策略

为加快紧急车辆抵达事故现场的速度，同时减少紧急车辆优先权对其他车辆的影响，运用车路协同系统，提出避让紧急车辆协同换道策略，通过调整紧急车辆下游车辆位置，实现紧急车辆高效通过路段。以紧急车辆前车（DV）及其相邻目标车道车辆为控制对象，根据相邻车道车辆间距与车车通信范围，搜索DV可换道空间间隙集。以交通流整体恢复稳定时间最小为目标，确定DV换道轨迹和相邻车道协作车辆的速度变化，引导车辆完成协同合流，既能保障车辆安全换道，还能降低换道造成的速度振荡传递。同时，为快速恢复DV换道造成的目标车道车辆速度波动，对上游车辆（UV）采取先进先出规则的换道控制策略。所提协同避让紧急车辆的策略考虑了车辆协同换道对交通流的整体影响，并在原有换道策略的基础上提出了减少速度波动传递的控制方法。案例分析结果表明:采用上下游协同换道策略最短换道时间为6s，此时紧急车辆距前车78.66 m时发送避让信号。同时研究发现，恢复交通流速度稳定所需的时间为29 s，比未采用上下游协同换道策略降低了34%。      

一手车父易心得

随着车辆使用时间的增长，其磨损严重度也会逐渐增加。达到一定的程度时，车辆的使用寿命就已到了临界点。通常在30万公里左右的车辆，其维修及保养的价值就会比车辆自身的价值还要高。所以，这种使用寿命已经超过了车辆最终寿命三分之二以上的车辆，就不建议购买。     

73101部队全面组织开展车辆装备综合整治活动

近期，73101部队结合本单位车辆装备的实际，组织开展了1次车辆装备技术状况综合整治。该部按照车辆装备技术完好标准，采取“逐单位、逐台次、逐部位、逐内容”过的方法，对所属车辆进行了全面的综合技术检查，重点扭住对转向、制动、传动、信号、灯光、轮胎等车辆关键部位的检查检修，排除各种车辆故障隐患200余起，确保车辆装备技术始终处于良好状态。     

536医院采取多种形式加强车辆安全管理工作

前不久，536医院为确保新年度车辆运行安全，专门安排3天时间对驾驶员进行了安全教育。同时，采取自查、自修和安全检测相结合的方法，对运行的所有车辆进行了全面、彻底的安全技术性能检查，特别是对出动频繁且使用年限较长的车辆重点进行了隐患排查，使车辆的技术性能得到了进一步提高，为推动车辆安全管理工作起到了积极的作用。     

日喀则军分区车辆维修管理出新招

针对部队车辆配备时间长、路况差、任务重、损耗大等实际，为杜绝部分维修车辆与维修项目不符等问题，日喀则军分区装备部制定了一套切实可行的车辆维修“三关”规定：严把车辆检查关；严把车辆送修关；严把车辆回收关。有效地促进了车辆维修管理。     

武警新疆总队认真组织车辆换季保养

近日．武警新疆总队根据季节转换的特点，结合当前车辆装备保养整治和经常性管理工作的实际，坚持“平时保养到位，用时保障有力”的原则，严格按照《中国人民武装警察部队车辆维修工作规定》．对所属车辆的冷却液、润滑油等进行了更换补给．对电解液密度、空调装置、通风设备、启动装置等进行了维护保养和检查调整。通过此次车辆换季保养，进一步提高了车辆完好率和战备率，确保了车辆始终处于良好的技术状态，为遂行多样化运输保障任务奠定了坚实基础。     

甘肃省军区陇南军分区扎实搞好车辆和驾驶员审验工作

为进一步规范部队车辆和驾驶员队伍的管理，促进部队军交运输工作的全面建设，前不久，甘肃省军区陇南军分区专门成立了由军务、装备、战勤业务口组成的车辆驾驶员审验小组，对机关、人武部车辆和驾驶员进行了审验。通过审验，较好地纠正了部队车辆车容车况差、乱挂车牌、手续不全等问题，进一步规范了车辆运行秩序，有效地提高了驾驶员队伍的整体素质和法规意识。     

深化教育 注重预防——甘肃省军区陇南军分区确保车辆行车安全

车辆安全是部队管理工作的重点。多年来，甘肃省军区陇南军分区结合部队实际和担负的任务，坚持加强驾驶员教育和车辆管理，注重打牢预防车辆事故的基础，有效地避免了车辆事故的发生，实现了连续10年无车辆亡人事故。     

车辆维修行业信息系统的实现

本文介绍了一个车辆维修行业信息系统，该系统利用计算机网络技术数据库技术实现面向车主和车辆维修单位的车辆维修自动调配，面向车辆维修行业内部的信息查询，面向车辆维修企业和行业管理部门的资质等级自动评定。     

西南地区土洞易发高发区特征及形成机理研究

结合WN，WL，LG三个国家重点工程，对西南地区土洞易发高发区地形地貌特征，覆盖层沉积、岩性、粒组、固结、力学等特征，下伏岩溶发育规律、强度特征，土洞形成机理、控制因素与防控措施进行了深入研究。结果表明:西南地区土洞易发高发区为岩溶强发育的冲洪积粉质黏土堆积区，土洞主要由地表水入渗潜蚀作用形成，其发育规模、频率受岩溶发育程度、地形地貌、覆盖层粒组特征、渗透性、地表水及降雨等因素控制。施工中针对性的采取地表排水、减小土体渗透系数、提高地基强度等综合处理措施，可对土洞进行有效的防控。     

重大隧道工程关键技术突破及应用专刊导语

随着我国交通强国战略目标的提出!交通建设正逐渐由规模速度型向质量效率型转变!现代综合交通运输体系的快速构建带动了隧道及地下工程的全面发展!川藏铁路等重难点工程的建设给本领域带来了新的机遇和挑战。为及时总结重难点隧道工程的最新研究成果!推动该领域的技术创新和应用!《中国公路学报》编辑部邀请天津大学张稳军教授%我刊副主编&作为专刊组稿负责人!陈湘生院士、李术才院士、郭陕云教授级高工、何川教授、袁大军教授、朱合华教授、朱伟教授、陈建勋教授、王华牢教授级高工、吴德兴教授级高工、李国良教授级高工、肖明清教授级高工、史海欧教授级高工、洪开荣教授级高工、马栋教授级高工和赵勇教授级高工等!位专家和学者作为专刊组稿咨询专家!丁文其教授、汪波教授、张成平教授、叶飞教授、王树英教授、陈馈教授级高工、郭小红教授级高工、汪成兵教授级高工、陈健教授级高工等58位专家和学者作为专刊组稿专家!以专刊形式出版重大隧道工程关键技术领域高水平、创新性研究成果本期专刊共组稿件100余篇!经编辑部组织专家审阅!最终录用21篇。本专刊主要针对重大隧道工程关键技术领域相关研究进展进行了归纳、总结和梳理主要包括以下几方面的内容：(1)综述：主要综述内容包括隧道建设面临的若干挑战与技术突破、盾构隧道实用抗震计算方法、超高水压越江海长大盾构隧道工程安全、长大隧道工程结构安全风险精细化感控、公路隧道近%&年的发展趋势与思考、蒙华重载铁路矿山法隧道设计与施工关键技术、盾构隧道壁后注浆试验与浆液扩散机理、土-结构动力作用体系混合试验。(2)基础理论：主要研究成果包括交通)水工隧道中基于预应力锚固系统的及时主动支护理念及其技术实现、盾构隧道管片接缝密封垫防水性能及受施工荷载影响、大直径盾构隧道斜螺栓环缝抗剪特性、基于小孔扩张弹塑性理论注浆起始劈裂压力、高水压泥水平衡盾构掘进模型试验平台的研制与应用、基于!3DZI的隧道开挖与支护质量检测技术、不同渗透系数地层中泥浆渗透成膜试验、深埋隧道注浆加固围岩非达西渗流场及应力场。(3)工程实践：主要研究成果包括绿泥石片岩地层大跨度公路隧道大变形控制及合理支护形式现场试验、土压平衡盾构不满舱施工遇到的问题及对策、超大跨度隧道上台阶CD法中隔壁施工力学行为、高地应力千枚岩隧道二次衬砌施作时机、石膏质岩隧道新置换衬砌结构受力特征重大隧道工程关键技术突破及应用所涉及的新理论、新工法、新技术和新材料将为我国从“隧道大国”向“隧道强国”迈进奠定坚实的基础《中国公路学报》将持续关注重大隧道工程关键技术突破及应用的最新科研成果!以期为广大专家、学者及工程技术人员提供更好的知识服务与交流沟通平台!促进中国公路交通行业的安全、健康与可持续发展。     

我国公路隧道改扩建技术发展现状及研究展望

通过分析近20年来国内隧道改扩建的发展历程，梳理增建隧道、原位扩建隧道、组合扩建隧道及改建隧道等不同型式的案例，归纳隧道改扩建型式、施工工法、施工力学响应、支护参数设计与优化、安全控制等研究热点的进展，并指出存在的不足。具体如下： 1）在改扩建型式研究上，不同工程的选型指标差异大，缺乏指导性标准； 2）在施工工法研究上，设计多偏于保守，如何利用既有隧道衬砌并实现高效施工，亟待系统研究； 3）在施工力学响应及支护参数的研究上，不同工程的现场监测、解析求解、数值模拟结果存在较大差异，且缺乏对复杂动态加卸载条件下围岩变形、应力及塑性区演变规律的研究，需结合更多的工程实践总结出特点及规律，并建立支护参数优化分析体系； 4）在施工安全控制研究上，主要从减轻爆破振动、优化支护布置、软弱围岩局部加固及施工辅助措施方面考虑，并制定风险源评价的定量指标体系。最后，展望隧道改扩建工程标准化设计、信息化管理、绿色施工及快速建造的发展方向。     

基于运行经验的污泥焚烧工程优化设计探索

基于国内污泥干化焚烧项目实际运行经验,结合青浦污泥特性,围绕生产安全、运行稳定、经济合理、环境友好等亟待解决的问题,从生产组织及物流人员交通的合理性、环境治理的可控性、近远期项目运行建设的协调性、污泥输送的可靠性、干化设备运行稳定性及检修便利性、烟气净化工艺先进性、臭气控制治理综合性等方面,优化总平布局、污泥输送方式、干化机选型、烟气净化工艺确定,以及臭气综合治理方案。     

山西临县黄土边坡变形破坏类型及机理分析

山西临县地区黄土具有含水率低、孔隙发育、易溶盐含量高、湿陷性等级高、抗剪强度低的特点。在此基础上对该地区的黄土边坡变形破坏类型进行研究,发现该地区的边坡破坏类型主要有边坡剥落、坡面冲刷、黄土崩塌、黄土滑坡,并对它们的破坏机理进行分析,得出该地区黄土所具有的含水率低、孔隙发育、易溶盐含量高、湿陷性等级高、抗剪强度低的特点为边坡变形破坏提供了条件,广泛发育的落水洞、节理裂隙等不良地质现象破坏了边坡的完整性,成为水流冲蚀的优势通道,影响了边坡的稳定性。     

谈6135Q-3a型柴油机的装配要点

通过介绍气缸套、曲轴、转动机构盖板、曲轴齿轮、惰齿轮、喷油泵传动轴、凸轮轴、机油泵、油底壳、活塞连杆组、气缸盖和气门传动组等部件的安装,说明了6135Q—3a型柴油机修理装配过程中的装配方向、记号、配合间隙、扭紧力矩等注意事项。     

工业涂装工艺设计的若干问题探讨

在介绍国内工业涂装工艺设计存在问题的基础上,从新的工业涂装观念、经济规模、年时基数的选用、涂装清洁度、喷漆室长度的确定、输送机(方式)的选用、消防、卫生安全、节省资源、环保和经济技术指标等方面进行探讨,并提出建议。     

公交优先仿真系统概念设计

首先综述了公交优先仿真技术的发展状况。然后,基于对实际公交优先管理系统的解析,将公交优先仿真模型划分为交通管理系统背景模型、公交优先设施模型、公交线网模型、公交车特性行为模型、信息采集模型、通信系统模型、公交优先策略模型、公交优先信号模型等。由此进一步给出了仿真系统概念设计方案。该方案将仿真系统分解为路网交通状态模拟、信息采集、通信、公交调度中心、信号控制中心及本地控制机等模块,并定义了各模块的主要功能和相互间的信息交换内容。     

观音—谷风隧道、秦岭终南山隧道、关越隧道建设规划之比较

探讨3条长隧道建设规划内容比较,为日后公路长隧道设施规划引为参考:台9苏花公路山区路段改善计划优先段和平溪高架桥工程标已2011年1月开工,其中的观音7.8 km、谷风4.7 km等长隧道工程,以最高规格隧道设施标准设置,正赶办初、细设中,全线预计2017年通车。大陆秦岭终南山公路隧道,为世界第一长之双孔公路隧道,长18.04 km,双孔,单向,双车道,工程2002年3月开工,已2007年1月正式通车。世界第十大之关越隧道,为日本最长的公路隧道,系双孔,单向,双车道,北上线长11.055km,南下线长10.926 km,于1991年10月全线通车,设置大部分国家在隧道内所不采用的洒水设备,另率先运用电气除尘机和竖井相结合的纵流式通风模式,并禁止载运危险物品车辆通行。     

芜湖长江大桥Ф3．0m大孔径钻孔桩施工

简要介绍了芜湖长江大桥泥浆护壁钻孔桩平台的施工，钢护筒插打，钢筋笼制造与安装，泥浆护壁，钻进参数选择，钻孔过程中钻杆漏风、滚刀脱落、翻砂、漏浆、孔底孤石、钻具打捞的处理及清孔、混凝土灌注等一系列问题。