机器人型号及负载对生产节拍影响的研究

针对主流品牌机器人，结合实际项目，深入分析了生产节拍影响因素、不同功能、不同型号机器人动作时间差异及其对节拍的影响、机器人在静载和动载状态下负载分析方法。通过理论计算及实际项目验证结果为，在相同的运动范围内，大负载机器人运动时间是常规载机器人的1.5倍甚至更多。根据分析给出推荐的重载机器人运动时间标准及机器人选型负载冗余设计方法，阐述了在机器人选型过程中的一些误区和应对措施。     

东风悦达起亚车发动机用传感器及其检测(四)

7爆震传感器(1)爆震控制原理。爆震传感器装在发动机气缸体上(图12),利用压电晶体的压电效应,把爆震传到气缸体上的机械振动转换成电信号输入ECU。图13为爆震信号输入处理回路,ECU把爆震传感器输出的信号进行滤波处理并判定有无爆震及爆震的强弱,视情推迟点火时间。     

基于DDPG的无人车智能避障方法研究

本文中提出一种基于强化学习的无人车智能避障方法。鉴于无人车运动必须满足内外约束,包括汽车动力学约束和交通规则约束,且动作输出必须连续,而传统强化学习无法应对连续动作空间问题,提出了一种改进的DDPG算法,解决连续动作空间问题,实现转向盘转角和加速度的连续输出;采取多源传感器数据融合,满足无人车避障算法的状态输入;增加车辆内外约束条件,使输出动作更合理有效。最后,在开源仿真平台TORCS进行仿真,验证了算法的有效性和鲁棒性。     

东南富利卡系列汽车自动变速器故障检测与排除（上）

自动变速箱故障诊断功能由MUT-Ⅱ特殊工具或A/T警告灯提示进行故障码的读取动作。图1所示为标准故障排除流程方框图。输入到A/T-ECU的资料可输出至诊断接头，由特殊工具MUT-Ⅱ来显示读取，维修资料编号项目见表1。     

锁紧气缸控制回路设计

介绍了锁紧气缸的结构、锁紧方式和几种基本的控制回路,给出了气缸两腔压力平衡状态下输入气压的关系。     

驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿

为了减小长期自动驾驶过程中制动性能下降带来的影响,提出了一种驾驶机器人车辆动态制动力矩补偿方法。首先建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的驾驶机器人车辆制动性能离线自学习模型。然后考虑到驾驶机器人车辆长期自动驾驶导致离线自学习模型可靠性下降,建立了以车速和制动踏板力为输入,制动力矩为输出的扩展自回归在线辨识模型,并采用模糊变遗忘因子递推最小二乘法进行参数辨识。模糊变遗忘因子递推最小二乘法通过引入遗忘因子的方式,对数据施加时变加权系数,以避免出现数据增长导致的数据饱和现象。模糊变遗忘因子控制器以制动力矩辨识误差为输入,经模糊规则推理实时输出合适的遗忘因子进行参数辨识,能够有效均衡驾驶机器人车辆制动性能参数辨识的稳定性与收敛速度。驾驶机器人车辆自动驾驶过程中,根据当前车速与目标车速的大小计算出所需的制动力矩,加上反馈回来的制动力矩误差,并结合当前时刻的车速,利用制动性能离线自学习模型与机械腿逆向运动学模型实时计算出制动电机输出位移量,实现对驾驶机器人车辆制动力矩的在线补偿。仿真与试验结果表明:利用所提出的方法对车辆动态制动力矩进行辨识时,通过调节遗忘因子,辨识结果能够快速收敛且辨识误差较小。在此基础上,控制驾驶机器人车辆进行纵向车速跟踪时,能够有效减小制动性能下降造成的影响,保证控制车速跟踪误差在±1km·h-1之内。     

智能配电设备的设计

为了满足对系统各个设备的配电控制与管理，设计了一种将设备电源启动、电源分配、设备状态显示以及控制功能规划为配电控制部件、配电执行部件和配电面板三个单体实现的智能配电设备。该智能配电设备采用功能全面的智能控制系统，实现了设备分时/分流受控输出、直流输出过压/过流保护和交流输入过欠压/输出过流保护等功能；采用多路并网控制，通过以太网与指控分系统通讯，可实时上报设备状态和故障信息，并且具有数据存储功能，可通过上位机实现数据分析。     

基于遗传算法的工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究

“中国制造2025”战略的提出,给工业自动化的发展与应用带来了更加广阔的空间。工业机器人作为智能化工业生产的重要组成部分之一,其作业质量与工作效率,直接影响到我国工业现代化的实现速度。本文以工业机器人的轨迹规划作为研究方向,首先概述了工业机器人技术发展状况和应用前景;然后详细分析了遗传算法的工作原理与工业机器人轨迹规划时间最优问题;并以PUMA560工业机器人作为课题的研究对象,通过数学遗传算法函数规划的方式,探究工业机器人时间轨迹规划的最优计算方法;最后利用MATLAB实现程序代码编程、优化与仿真,建立规范化的最优轨迹方案。仿真结果证明,PUMA560工业机器人能够在特定遗传算法下高效完成工业制造任务。     

基于融合离散动作的双延迟深度确定性策略梯度算法的自动驾驶端到端行为决策方法

针对基于强化学习的车辆驾驶行为决策方法存在的学习效率低、动作变化不平滑等问题，研究了1种融合不同动作空间网络的端到端自动驾驶决策方法，即融合离散动作的双延迟深度确定性策略梯度算法（TD3WD）。在基础双延迟深度确定性策略梯度算法（TD3）的网络模型中加入1个输出离散动作的附加Q网络辅助进行网络探索训练，将TD3网络与附加Q网络的输出动作进行加权融合，利用融合后动作与环境进行交互，对环境进行充分探索，以提高对环境的探索效率；更新Critic网络时，将附加网络输出作为噪声融合到目标动作中，鼓励智能体探索环境，使动作值预估更加准确；利用预训练的网络获取图像特征信息代替图像作为状态输入，降低训练过程中的计算成本。利用Carla仿真平台模拟自动驾驶场景对所提方法进行验证，结果表明:在训练场景中，所提方法的学习效率更高, 比TD3和深度确定性策略梯度算法（DDPG）等基础算法收敛速度提升约30%；在测试场景中，所提出的算法的收敛后性能更好，平均压线率和转向盘转角变化分别降低74.4%和56.4%。      

基于FPGA的高速数据采集系统

介绍了以FLEX公司的EPF10K系列的FPGA为基本开发器件,利用VHDL为基本开发语言,对FPGA丰富的管脚资源进行配置,并对其加外围器件以实现高速数据采集的一种方法。系统输入端接A/D转换器,A/D转换器对外部模拟信号进行采样。输出端接双端RAM,FPGA采集到的信号通过并行输出到双端RAM存储。存储的采样信号通过双端RAM的另一端输出到LED、计算机或由单片机读出显示,从而形成一个完整的数据采集系统。     

基于大数据挖掘技术的车载自组织网络状态异常检测

基于主成分分析法与Apriori关联规则挖掘算法,提出一种利用大数据技术检测车载自组织网络(VANET)运行状态异常的方法。运用主成分分析法从大数据中挖掘出关键评估指标;针对关键指标采用并行关联规则模型,挖掘强关联规则,进而找出主要影响因素;基于历史数据和自组织人工神经网络预测方法,输入主要影响因素值,输出关键评估指标值。对评估指标值进行算例分析,利用VANET状态异常检测方法预测指标概率,结果表明,所提方法得到的预测值较仅使用人工神经网络方法准确性高。     

带附加气室的气缸型空气悬架的特性研究

空气弹簧主要以橡胶囊式或膜式为主~([1]),笔者注意到几乎没有对气缸空气弹簧的研究。论文设计了一种带附加气室的刚度可调节的气缸空气弹簧。以热力学和流体力学相关知识,建立气缸的输出力和阻尼力理论计算公式,基于Matlab/simulink建立气缸空气弹簧的数学模型,得出了气缸弹簧模型刚度非线性特性,并分析了不同附加气室容积下的固有频率,随着容积的不断变大,固有频率逐渐减小。分析了不同节流孔开度对阻尼作用的影响。建立了四分之一空气悬架模型,验证气缸作为空气弹簧的可行性。并与被动悬架作比较,仿真结果表明气缸可以作为空气弹簧且优于被动悬架。     

大众开发创新技术 保障人机合作安全

正3月26日,大众已经开发出一种独特的创新技术,使人类能够安全地在工业机器人的附近工作,而不需要通过一个固定的安全屏障,这个安全屏障通过使用一种可靠的检测任何员工运动的激光安全扫描装置来保障工人安全。一个高级控制系统将协调人员和机器人的动作,一旦工人进入相关的安全区域,机器人就会减慢和停止动作。人机合作主要关注的是与轻量化的机器人的合作,这些机器人重量轻、负载轻。现在我们想让工业机器     

LASD机器人枪嘴堵塞问题原因分析与解决措施

为解决液态可喷涂阻尼隔音材料（LASD）机器人枪嘴堵塞对总装车间零件安装造成的干涉问题,对LASD机器人堵枪现象进行分析,通过研究喷漆车间LASD机器人的堵枪次数和停线时间,得到造成堵枪的根本原因为机器人入口胶压过高及材料表面干燥时间短,通过降低机器人入口胶压及在材料包装中增加垫圈有效降低了LASD机器人堵枪次数,最大限度降低问题车身流入总装车间的风险,同时降低了设备和人员成本,有效减少了因涂胶状态异常带来的喷漆设备停机以及残胶擦拭引发的质量停线,间接减少了总装车间由于LASD干涉装配造成的生产线质量停线及车身离线修复时间。     

镁合金在焊装机器人抓手上的应用研究

在汽车制造领域,车身焊装车间工序间广泛应用机器人搬运的方式,由于机器人存在负载及转动惯量限制,当机器人抓手偏心或超重的情况下,就必须升级机器人型号,降低运行速率,由此增加了投资及工艺节拍。文章介绍车身车间机器人抓手类别、结构,在此基础上,重点从组件材质轻量化的角度讨论机器人抓手轻量化方向,为轻量化抓手设计的深入研究和应用提供参考。     

无人驾驶机器人车辆非线性模糊滑模车速控制

为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明：本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。     

驾驶机器人车辆的多模式切换控制EI北大核心CSCD

为实现不同驾驶工况下精确的车速与轨迹跟踪,提出了一种驾驶机器人车辆多模式切换控制方法。通过分析驾驶机器人操纵自动挡车辆踏板与转向盘的运动,建立了驾驶机器人加速与制动机械腿和转向机械手的运动学模型和车辆纵横向动力学模型。在此基础上,设计了加速/制动机械腿切换控制器、模糊PID/模糊PID+Bang-Bang车速切换控制器和模糊PID/模糊PID+Bang-Bang转向切换控制器。加速/制动机械腿切换控制器以目标车辆加速度为切换规则,协调控制加速和制动机械腿,车速切换控制器以车速误差作为Bang-Bang控制器的模式决策准则和模糊PID控制器的输入,转向切换控制器以轨迹跟踪侧向误差作为Bang-Bang控制器的模式决策输入,并以当前与下一个控制时刻横摆角速度之差作为模糊PID控制器的输入。仿真和试验结果验证了所提出方法的有效性。     

简析车身焊装机器人抓手的轻量化

在汽车制造领域,车身焊装车间工序间广泛应用机器人搬运的方式,由于机器人存在负载及转动惯量限制,当机器人抓手偏心或超重的情况下,就必须升级机器人型号,降低运行速率,由此增加了投资及工艺节拍。文章介绍车身车间机器人抓手类别、结构,在此基础上,分别从组件材质轻量化应用、结构优化角度讨论机器人抓手轻量化方向,为轻量化抓手设计的深入研究和应用提供参考。     

基于PROFINET IO的PLC与工业机器人通信研究

在智能制造生产线中,工业机器人可以完成焊接、喷釉、装配、码垛等任务。总控通过PLC给工业机器人下发任务,并采集工业机器人的状态信息。文章结合某条典型的智能制造生产线,从应用的角度,研究了基于PROFINET IO工业以太网的通讯方法,实现了S7-1200 PLC与多台ABB机器人之间的通信。     

气缸密封性的检测方法与故障诊断

<正>汽车发动机的使用寿命是由于其技术状况所决定,其中,气缸组技术状况中最重要的一项是气缸密封性。本文结合实际工作,就气缸密封性检测与故障诊断相关问题进行探讨,希望能为汽车修理工作提供一点参考。一、气缸密封性对发动机工作的影响要想保证发动机缸内压力正常并有足够的动力输出,首先应该保证气缸密封良好。汽车发动机密封结构主要包括气缸垫、气缸体、气缸盖、气门和活塞组等部件。气缸密封性差可导致汽车加速不良,发动机起动困难甚至不能起动,车辆爬坡能力下降,很难达到最高车速,同时,出现排烟增多且有异常气味,燃油与机油消耗