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针对行人从静止遮挡车辆前方穿出并与主车碰撞的“鬼探头”危险场景,提出一种基于车联网的行人主动避撞系统控制策略。首先,建立主车、遮挡车和行人间相对位置关系模型,通过车车通信获取遮挡车前方的行人状态信息;其次,根据目标进入时间、目标离开时间、碰撞剩余时间和安全避撞时间4个危险状态判断评价指标,建立分级制动策略,并通过下层PID控制调节制动压力实现车辆控制;最后,基于PreScan、CarSim和MATLAB联合仿真平台,搭建该危险场景并验证所提出控制策略的有效性。结果表明,该策略能够实现避撞功能,且性能优于基于宽度触发的行人主动避撞策略。 相似文献
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汽车主动避撞技术的最新发展 总被引:1,自引:0,他引:1
汽车安全越来越受到广大汽车消费者的关注,目前汽车上应用的主要是被动的安全设备,主动安全技术十分少,本文对目前汽车主动安全技术上的热点,汽车雷达的新近展进行了介绍。 相似文献
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针对传统基于距离或时间的车辆避撞预警算法存在较高误警率的问题,考虑在避撞预警算法中引入驾驶意图共享的概念,提出了基于实际外场复杂车车通信V2V(Vehicle-to-vehicle,V2V)环境下的车辆跟驰避撞预警算法。基于LTE-V构建外场V2V环境,将车辆行驶过程描述为一个时间序列的隐性马尔可夫随机过程,借助隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model,HMM)建立驾驶人驾驶意图与车辆相对行驶状态序列之间的隐含关系模型,并给出基于Viterbi算法的驾驶意图预判求解方法,将驾驶意图作为特征因子集成到安全距离模型中,提出基于驾驶意图共享的避撞(Driving Intention Based Collision Avoidance,DI-CA)预警算法。利用构建的V2V试验环境,实现了匀速、加速、减速和紧急制动等4种驾驶意图,以及相对速度和相对距离增加、减小、保持不变等9种组合的车辆行驶状态试验数据获取,并利用试验数据对所提出的DI-CA预警算法进行实证分析。结果表明:所提出预警算法能够针对不同驾驶意图提供有效的车辆碰撞预警。在此基础上将4种驾驶意图下的DI-CA预警算法与Mazda预警算法求得的安全距离进行了对比分析,所提出的DI-CA预警算法的平均预警正确率为84%,高于Mazda预警算法的78%,而DI-CA预警算法的平均误警率和漏警率分别为5%和16%,均明显低于Mazda预警算法,说明所提出的DI-CA预警算法在提升预警效果的同时明显降低了误警率和漏警率,可避免行驶过程中因误警而导致的连续刹车,以及因漏警而导致的可能碰撞事故发生。最后,总结并给出了驾驶意图共享理论应用于车辆避撞预警的研究展望。 相似文献
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针对汽车避撞系统,联合运用CarSim和Simulink建立车辆纵向动力学模型,基于模糊控制理论和PID控制理论设计分层控制系统,通过CarSim仿真得到加速/制动切换逻辑曲线,通过对加速和制动的协调控制,使自车能够在紧急情况下自动制动,起到主动避撞的作用,同时对制动过程对乘车舒适性的影响有所考虑。在典型工况下进行仿真,结果表明在低速和高速条件下避撞系统都能发挥避撞作用,提高行车安全性,同时不会对乘员舒适性造成较大影响。 相似文献
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为满足复杂交通场景下智能汽车轨迹跟踪避撞控制的高实时性要求,该文采用了一种循环模型预测控制算法(RMPC)将在线优化问题转化为循环策略参数的离线求解,并进行了仿真试验。根据车辆主动避撞的约束条件,引入惩罚函数将约束型主动避撞优化控制问题转化为无约束有限时域最优控制问题;进而利用循环函数逼近得到不同预测步长控制问题的最优解;最后将算法部署到原型控制器,结合CarSim平台验证了算法的避撞性能以及在线计算的高效性。结果表明:预测步数从12增加到20步,避撞过程最小车距由0.34 m提升至1.38 m,千次实验碰撞次数由44下降到0;与常用在线优化求解器相比,该算法在预测步数为15时,其计算效率提升超过5.6倍。 相似文献
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汽车能否成功避撞直接影响其行驶的安全性与稳定性,因而汽车避撞技术的研究越来越重要。通过时间序列分析和归纳研究,从优化控制策略、设计安全距离模型、行车信息感知与处理、车辆动力学、差异化预警、优化算法等方面分析智能网联汽车主动避撞技术的研究现状,进而预测其未来研究趋势是算法逐步优化、深度逐步加大、范围逐步拓展、四化程度逐步提高,最后认为该领域的研究应综合多种算法或综合多个角度以满足现实需求。 相似文献
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基于ITS的汽车主动避撞性关键技术研究(二) 总被引:1,自引:0,他引:1
3.2.3 下位控制方法研究 由于车辆制动、驱动力特性中含有强烈非线性,同时车辆质量变动、道路坡度及风阻等外部干扰因素的存在,车辆下位控制器设计时如果不采用模型匹配控制方法,则控制系统的鲁棒跟随性和鲁棒稳定性必然是相互对立的两个性能。针对这一问题,本研究设计了二自由度控制器来实现车辆主动避撞系统下位控制的控制性能,此控制器的特征是闭环目标值应答特性可以通过反馈特性的设计来独立设定。在这种情况下,利用前馈补偿器来设定目标值的应答特性(本研究中是模型匹配特性),利用反馈补偿器的设计来实现反馈特性(本研究中是鲁棒跟随特性和鲁棒稳定特性),很好地实现了控制要求。 为了进行控制系统补偿器的设计,必须求出控制对象的标准传递函数。在本研究中,从控制对象的频率特性出发,利用响应特性的相似性来求得控制对象的传递函数。 相似文献