基于MPC的局部路径规划与路径跟踪控制研究

文章主要针对无人驾驶车辆在进行路径跟踪遇到障碍物时,需要局部重新规划出一条可行路径的问题,首先基于车辆点质量模型的MPC局部路径规划算法,得到满足车辆动力学约束并实现避障功能的局部路径,然后在二自由度车辆动力学模型的基础上基于MPC进行路径的跟踪,最后使用Simulink/Carsim进行联合仿真验证,结果表明基于该局部路径规划与路径跟踪算法能够可靠地规划出避开障碍物的局部路径,实现高速下的路径跟踪。     

无人驾驶汽车路径规划算法研究综述

无人驾驶汽车是目前汽车发展的一个大方向,无人驾驶的实现依靠于汽车的感知、决策和控制功能。路径规划属于决策中重要的一环。目前,无人驾驶汽车的路径规划算法存在受环境影响较大,无法适用于复杂的道路环境的问题,基于此文章对无人驾驶汽车轨迹规划算法进行归纳。其在广义上可分成全局路径规划和局部路径规划两种,文章对上述两种规划进行细分并介绍了各种路径规划方法的原理,分析了各个方法的优劣,为无人驾驶汽车路径规划算法的研究提供参考。     

汽车垂直泊车路径规划与路径跟踪研究

自动泊车系统(APS)是智能汽车研究中一项重要的内容.当前大部分垂直自动泊车算法未考虑汽车初始位置航向角误差的影响,导致实际泊车时效果不理想或发生剐蹭事故.针对这一问题,本文中研究了汽车初始位置航向角存在误差(即初始位置航向角不为零)时的垂直泊车路径规划和路径跟踪方法.首先利用四次样条函数对泊车路径进行规划,改善路径特...     

自适应路径规划系统研究

针对目前的路径规划系统普遍采用距离最短或时间最少等单一指标,不能自动识别驾驶员路径选择习惯,为驾驶员自适应地提供符合驾驶员偏好的诱导路径的问题,设计了自适应路径规划系统的框架,提出了一种基于驾驶员路径选择偏好的自适应路径规划算法。算法中设计了基于驾驶员路径选择偏好的多目标路阻函数、基于主成分分析和加权评分分析的评价指标确定方法以及驾驶员路径选择偏好权重的确定方法。最后,利用Mapx、VisualC＋＋和Access数据库联合开发出了自适应路径规划系统,并用长春市驾驶员的实例数据验证了系统的有效性和算法模型的正确性。     

上海市高速公路网多路径条件下驾驶员路径选择研究

为解决上海市联网收费系统中的多义性路径问题,采用陈述偏好调查法（SP）对路网中涉及多义性径的主要大流量OD对之间驾驶员路径选择进行调查,分析影响驾驶员路径选择的因素,总结上海市高速公路网中驾驶员路径选择特征和规律。研究结果发现,在常态交通条件下,运输总费用因素对驾驶员路径选择最为敏感,而特定交通事件（如道路维修或设置指路标志等）将对车辆路径选择产生根本性的影响。本研究可为高速公路网多义性路径问题研究提供新的思路和方法。     

寻找汽车产业发展新路径

作为＂十二五＂的开局之年,2011年＂两会＂可谓万众瞩目。据悉,本届＂两会＂不仅一如既往地关注社会发展与百姓生活,更讨论＂十二五＂规划纲要,描绘未来五年中国的发展蓝图,在全国代表心中,汽车产业同样牵动人心。     

加强事业单位成本核算工作的路径思考

事业单位是国家基本机构中的重要组成部分,直接影响到国家经济的发展.在事业单位管理体系中,成本核算管理和控制工作的影响十分重要,直接影响到事业单位的发展和建设.主要探讨加强事业单位成本核算工作的路径,希望可以提供有用的建议.     

二义性路径识别的技术方案及优缺点对比

随着高速公路的迅速发展,形成规模庞大、结构复杂的高速公路交通网,2点之间有多条行驶路径可选,如何公平拆分帐是各条高速公路经营企业高度关注的问题。通过对目前业内就路径识别问题研究的技术路线进行研究分析,解决路径识别问题有最短路径法和精确识别法两种技术路线。     

我国汽车产业自主创新的路径探索

随着汽车产业的迅猛发展,自主创新问题日益成为我国汽车产业发展的重要"瓶颈".本文在分析了我国汽车产业自主创新的现状,尤其是存在的突出问题后,结合国内汽车企业自主创新的道路选择,有针对性地提出促进汽车产业自主创新体系建设的政策建议.     

智能交通系统中动态路径诱导算法分析

对智能交通中动态路径诱导算法进行较为系统的综述。首先,从微观和宏观角度对动态诱导系统中需要用到的交通参数模型进行分析和比较,并列举几种交通参数模型;然后,对一些经典路网寻优算法进行分析,并引用一些专家学者的研究成果;最后,对动态路径诱导算法的未来发展方向进行探讨。     

改革路径猜想

铁路政企分开,政府注资,成立区域路网公司——不是理想路径但却可行。     

整车电商五种现实路径

电商的本质是能否精准匹配买卖双方的信息。 具体到整车电商而言，在当前的政策和消费者认知度背景下，整车电商只能是伪电商，不可能完成整个交易闭环，但通往真电商至少有五种可能路径。     

中小企业发展循环经济的一般路径

循环经济是一种全新的经济发展模式,是充分考虑了人与自然之间和谐关系的可持续发展模式。不论是发达国家还是新兴的工业化国家,都把发展循环经济看作是实施可持续发展的重要途径和形式。本文通过发达国家发展循环经济的比较分析,提出了中国中小企业发展循环经济的一般路径。     

VMI模式下的随机库存路径问题

设计了一套求解随机库存路径问题的启发式算法,该算法首先对随机顾客需求进行确定化处理,将问题转化为确定需求的库存路径问题,然后利用修正的经济订货批量公式计算各顾客的配送周期,最后通过求解周期车辆路径问题得到随机库存路径问题的近似解。     

出租汽车改革的根本问题和路径研究

最近,交通部就出租汽车改革和网络预约出租汽车建设两个文件,即《关于深化改革进一步推进出租汽车行业健康发展的指导意见(征求意见稿)》(简称《指导意见》)和《网络预约出租汽车经营服务管理暂行办法(征求意见稿)》(简称《管理办法》),分别向全社会征求意见,为期一个月。这种做法反映了在这个涉及居民公共利益的行业问题上,交通部的谨慎和认真的态度值得赞扬。本文结合我国当前出租车行业的根本问题,找出管理体制的症结,并对新形势下出租车行业改革进行路径思考,希望给管理部门带来参考。     

电动汽车充电装置的发展路径

电动汽车在汽车产业中的地位越来越重要,充电装置是电动汽车营销的基础设施。阐述了电动汽车产业发展的支持政策,明确了充电装置的建设目标,分析了充电装置的发展现状,给出加速建设充电装置以推动电动汽车营销市场发展的路径包括：利用车联网平台提升充电装置的智能化;创新充电方式开放能源共享与循环利用等。     

江西县域职业教育发展路径探析

县域职业教育是为县域经济发展提供智力和人才支持的重要保证。当前江西县域职业教育在课程设置、教学方法、教师素质等方面还存在较多问题。为此,文章提出了江西县域职业教育发展的基础路径、核心路径、关键路径和保障路径。     

浅谈我国家族企业发展路径及特征

从我国家族企业的发展来看，由于家族企业制度与我国的经济社会文化环境具有天然的相容性，所以他们在我国快速兴起、迅猛发展，在经济领域扮演越来越重要的角色，其产生发展都引起社会的高度关注。本文就我国家族企业的发展路径和特征进行探讨。     

交通信息影响下的动态路径选择模型研究

考虑交通信息对出行者选择出行路径的动态影响,建立一种动态路径选择模型。将不同类型的出行者对路段（路径）运行时间的预测看作不同的随机过程,通过对出行路径上节点的到达时间取期望值,利用一阶近似表达式,研究交通信息对出行者的出行路径选择行为的影响。