双舵电液同步液压舵机系列

普通双桨双舵的船在选用操舵装置时,通常考虑的方案是用一台推舵机构,通过连杆带动两个舵柄转动。有些特殊船型则无法采用上述方案,即要求两舵同步转动又不允许有机械联系。这样,每个舵柄就得由单独的推舵机构来带动。两个舵柄的同步由电气液压控制系统来实现。这种新型的操舵装置,我们称为电液同步液压舵机,其型谱列于表1。     

舵设备

舵设备 rudder and steeringgear 舵及其支承部件和操舵装置的总称 操舵装置 steering gear 能在一定时间内，保证将舵传动至所需角度的机械装置。一般分人力操舵装置和动力操舵装置两类     

基于CFD技术的喷水推进球形舵水动力性能研究

球形舵是国内外中小型喷水推进装置采用较多的一种方向舵,本文借助CFD数值模拟手段,对不同收缩角的球形舵水动力进行计算,得到不同舵角下的操舵力和操舵力矩。计算结果表明,球形舵的侧向作用力和操舵扭矩并不是随着舵角的增大而增加,在球形舵的工程设计中需考虑借助数值模拟计算手段确定球形舵的满舵角;不同收缩角度下的侧向作用力和纵向作用力变化不大,但是操舵扭矩变化明显,在布置空间有限的情况下考虑增加球形舵的收缩角度,以减小舵尺寸和操舵液压缸重量。此项研究对球形舵的工程设计具有重要的的指导意义。     

X舵潜艇等效舵角转换装置设计与仿真分析

针对X舵潜艇人工操舵不直观这一现象,提出了等效舵角转换设计思想,给出了X舵一十字舵等效舵角转换数学模型,并对X舵潜艇等效舵角转换装置进行了设计研究.在等效舵角转换数学模型基础上编制了X舵潜艇集中控制操舵系统软件并进行了仿真分析.     

人力操舵装置满足规范要求的判断与设计分析

文章介绍了规范对于人力舵装置操舵时间和操舵力等的规定，操舵装置各要素的计算公式，并着重提出降论述了人力操舵装置能同时满足规范对于操航空时间和操舵力规定的阉断式为Ｍ〈０．７０ηｐｔ，以及未能满足规范要求时的改进设计措施。     

X舵潜艇等效舵角转换装置设计研究

针对X舵潜艇人工操舵不直观这一现象，提出了等效舵角转换设计思想，给出了X舵与十字舵等效舵角转换数学模型，并对X舵潜艇等效舵角转换装置进行了设计研究。     

内河船舶舵设备的安全检查

舵设备主要由舵叶、转舵装置、舵机、操舵装置和传动装置等部分组成。其中舵机和转舵装置安装在船尾。船舶舵设备按驱动动力分为人力舵设备、蒸汽舵设备、电动舵设备与电动液压舵设备。液压舵设备具有体积小、重量轻、转矩大、灵敏度高的特点,工作平稳安全可靠,能缓冲风浪对舵叶的冲击,运转噪音低、振动小,而且可实现无级变速,功率的范围广。     

船舶操舵机构

这是1968年6月6日归挡的、776,286号专利申請书的一部分,现为美专利3,545,193号。本发明是关于船舶操舵机构,特别是关于有一新颖的液压推舵器的操舵机构。大船要行能产生大扭矩来转动船舵的推舵器。这种推舵器必须能在船舶航行时操作以抵制水在舵叶上的作用力。有代表性的是把四缸和四活塞推舵器直接固定在船壳上,如刚性框架或基座。由推舵器转动与舵杆相连接的舵柄来推动舵。液压缸和它的活塞与舵杆旋转轴线的对线校准一直是一个特别麻烦     

基于最小舵系能耗的操舵策略计算方法

对舵系能耗的构成进行计算分析，结合船舶操纵运动数学模型（MMG）建立舵系能耗计算方法，针对具体算例求解以最小舵系能耗为目标的最优操舵策略，讨论相关变量条件对操舵策略及舵系能耗的影响。结果表明：该计算方法具有可行性；对于算例船舶，以10°舵角操舵是使艏向角改变60°的最优操舵策略；不同的舵压力中心位置、舵阻力特性和初始航速条件不会改变算例船舶给定目标任务下的最优操舵策略。研究结果可为船上智能驾驶系统或驾驶人员做出操舵决策提供有效的算法支撑。     

航迹自动舵算法的研究

本文讨论了利用自动舵来实现船舶航迹保持航行问题,针对两种不同类型的航行,提出了两种航迹保持控制算法,这些控制算法的数字仿真结果表明满足航行要求。引言目前,船舶广泛采用的PID操舵装置或自适应操舵装置     

HATLAPA A4V型舵机跑舵故障一例

舵装置，是船舶重要航行设备。跑舵指没有操舵信号时舵机自行转动，进出港、过运河、过船闸等船舶机动航行时危及航行安全。     

船舶自动舵系统中滑膜控制器的PID优化设计

操舵系统在舰船动力系统中占据重要地位,能够确保舰船航行的有效性,与舰船行驶需求相适应。其中,舵能够对舰船方向功能加以把握,若要转舵亦或是对障碍物躲避,就需要操舵。其中,手动操舵系统使用最为常见,主要是利用手动操舵开关对电磁阀开闭进行直接控制,以达到操舵的目标。本文研究了自动舵系统的PID控制优化措施,通过提高操舵的精准度,将PID技术应用于船舶自动舵系统的滑膜控制器中,能够显著提升自动舵系统的综合性能。     

基于舵桨组合模型的动力定位推力分配优化策略

以多用途拖轮船为对象,针对舵桨组合模型在动力定位推力分配中的影响,研究一种舵桨组合推力可行域的凸化处理方法,将舵桨组合等效为在相同位置上两个互相独立且可行域为凸集的推进装置,从而实现其非凸推力可行域的凸化处理;并根据舵桨组合装置的特征,结合增广拉格朗日算法建立目标函数和约束条件,实现动力定位推力分配优化.对不操舵和操舵两种情况下的推力分配优化进行了实例分析,仿真结果表明:舵桨组合推力可行域的凸化处理是可行的,而且能有效地节约能耗,提高多用途拖轮船的机动性和动力定位能力.     

操纵几只舵的操舵装置

附图简述: 图1为大家熟知的转叶式操舵装置用在双舵船上的平而图;图2是图1的Ⅱ-Ⅱ剖视图;图3为图2的Ⅲ-Ⅲ剖视图。图4为本发明的操舵装置用于双舵船上的实例平面图;图5为图4Ⅴ-Ⅴ剖视图;图6为图5Ⅵ-Ⅵ剖视图。发明详述: 本发明是关于操纵两只以上的舵的操舵装置的改进。     

液压舵机与操舵装置控制系统接口分析

在船舶航行中,一般采用自动舵、手动操舵(随动FU和非随动NFU)和应急操舵3种操舵方式来操控舵机。从船舶电气设计工作角度出发,分析船舶上选用阀控型和泵控型电液舵机时,与操舵控制系统连接时在接口信号上的差异,对设备选型和电气系统设计有帮助。     

PZ—1型偏航仪自动舵

研制单位:中船总公司七○七研究所九江分部七○七所九江分部已研制出 PZ—1型偏航仪自动舵。该自动舵是将偏航仪与操舵装置有机地结合起来,既发挥了偏航仪的功能,又完成自动操舵和自动定位的任务。现已安装于“长江4805”号船上,通过实船试验和试用,性能稳定可靠,完全符合“船检局长江水系钢船建造规范”、“国家标准电工     

潜艇X舵控制分配器设计和仿真

[目的]为解决X舵潜艇在不同可用舵面条件下的操舵控制问题,开展X舵潜艇的操舵控制分配器设计。[方法]操舵控制系统采用"主控制器—控制分配器"级联控制结构,主控制器采用已有的成熟算法,将舵角控制分配问题转换为受舵角限幅、舵速限幅约束的加权最小二乘法(WLS)问题进行求解,设计受限控制分配算法,并分别在四舵、三舵、双舵条件下进行定深旋回、潜浮运动仿真,以验证控制分配算法的正确性。[结果]仿真结果表明,在给定的舵机配置条件下,随着操舵面的减少,潜浮性能并无差异,转向性能略有降低,横倾振荡及舵角抖动趋于严重。[结论]所提控制分配算法施舵合理,适用于各种舵机配置情况。     

船舶舵机的安全检查

按照国内航行海船法定检验技术规则对舵机的基本要求，其中主要有：对500总吨以上的货船及所有客船均应设置一个主操舵装置和一个辅助操舵装置；具有足够的强度并能在最大营运前进航速时进行操舵，能够在船舶最大航海吃水和以最大营运前进航速前进时将舵自一舷35°转至另一舷的35°，     

旋转驱动型自动舵系统研究

国内仍有许多中小船舶采用带全液压转向器的舵机,无法安装采用电磁阀控制的新型自动舵系统。本文设计一种旋转驱动型自动舵系统,用于全液压转向舵机的自动化改造。系统通过舵轮驱动器实现手动-自动操舵转换,在手动模式下,舵轮直接带动全液压转向器实现操舵;在自动模式下,由无刷电机带动全液压转向器实现操舵。系统采用CAN总线用于舵角信号和控制信号传输。仿真结果表明,所设计系统性能可靠、控制稳定,可以用于老旧船舶的自动舵改造,有效降低操舵强度,提高航迹精度,减少船舶燃油消耗。     

液压操舵装置

船舶的操舵装置,由于水对舵的冲击作用,通常要承受很大的负荷,因为舵与舵柄是直接连接的,传递给舵柄的负荷,必须靠舵手反转手轮的力量加以克服。值得重视的是:以前设计的舵的液压控制能使舵柄的动作传给舵,以阻止强加于舵的反向负荷传给舵柄。但是,这种控制设备基本上都要用电动或手动的阀,所以结构比较复杂,