低噪声工况下潜艇自动舵控制策略研究

为了降低操舵系统的辐射噪声,利用遗传算法及粒子群法,以降低舵机噪声及提高控制精度为目标,开展自动舵控制策略的优化研究,并利用潜艇运动实时仿真系统和舵机液压系统组成的半实物联合仿真系统,开展相关半实物仿真试验.试验结果表明,该低噪声自动舵控制策略能有效规划舵板的打舵速度及舵角,既能满足潜艇的操纵性需要,又能降低操舵辐射噪声.     

潜艇贝壳舵的试验和理论研究

本文设计了一种新型潜艇首舵──贝壳舵，并进行了系统的模型试验、水动力特性分析和操纵性计算。研究表明，贝壳舵能在保持原型艇操纵性的基础上，简化潜艇首舵操舵机构，提高设备的可靠性。     

潜艇液压操舵控制系统的研究

本文总结了我国现有潜艇液压操舵控制系统存在的问题，并探讨了新型潜艇淤 操舵控制系统的设计方法。     

X舵潜艇等效舵角转换装置设计与仿真分析

针对X舵潜艇人工操舵不直观这一现象,提出了等效舵角转换设计思想,给出了X舵一十字舵等效舵角转换数学模型,并对X舵潜艇等效舵角转换装置进行了设计研究.在等效舵角转换数学模型基础上编制了X舵潜艇集中控制操舵系统软件并进行了仿真分析.     

X舵潜艇等效舵角转换装置设计研究

针对X舵潜艇人工操舵不直观这一现象，提出了等效舵角转换设计思想，给出了X舵与十字舵等效舵角转换数学模型，并对X舵潜艇等效舵角转换装置进行了设计研究。     

液压舵机与操舵装置控制系统接口分析

在船舶航行中,一般采用自动舵、手动操舵(随动FU和非随动NFU)和应急操舵3种操舵方式来操控舵机。从船舶电气设计工作角度出发,分析船舶上选用阀控型和泵控型电液舵机时,与操舵控制系统连接时在接口信号上的差异,对设备选型和电气系统设计有帮助。     

船用操舵系统负载模拟装置的研究

提出了船用操舵系统模拟装置的总体方案，为了克服模拟舵面大惯量负载的困难，采用了液压惯性加载系统，利用键图建模和仿真方法对该系统进行了详细的仿真分析，通过系统综合仿真和试验研究，验证了液压性负载模拟方案的可行性。     

低舵速操舵控制技术研究

潜艇的减振降噪一直是潜操技术发展的难点问题,本文在分析舵机系统的基础上,研究低舵速操舵控制的减振降噪效果,并通过数字仿真,验证了此种操舵方式的可行性和有效性.     

液压操舵系统H2鲁棒优化控制研究

讨论了液压操舵系统的H2鲁棒优化控制方法，针对某液压舵系统系统设计了H2鲁棒优化控制器，并进行了仿真试验，仿真试验证明，该控制器优化了动态性能，能有效地抑制负载扰动和测量噪声的影响，提高了系统的鲁棒性。     

潜艇操舵系统液压冲击问题探讨

分析潜艇操舵系统的液压冲击现象，介绍所采取的改变关闭速度、加装软管、加装消声器、降底管路中的初始流速、改进管路固定方式、加装吸收液压冲击的蓄能器等综合治理技术措施。     

基于等效动稳定性系数的潜艇运动控制方法

对由线性运动方程和Routh-Hurwitz判别法导得的操舵比例函数求解,获得潜艇运动控制新方法,将控制增稳所需的修正舵角与原舵角组合成新指令舵角,可改善潜艇的航行品质。以具有十字舵的某型潜艇为对象求解6自由度运动方程,其中典型的潜艇水下定深回转工况仿真模拟表明：操舵比例系数与水动力导数和等效动稳定系数有关,控制增稳效果受到运动特征量和潜艇操舵角度等因素的影响。潜艇运动控制新方法改善了潜艇航行过程中的运动响应,提高了那些由于自动稳定性不足而难以操控的潜艇的控制稳定性。潜艇运动控制新方法为未来潜艇通过减小操纵面来优化自身综合水动力性能提供了新的技术途径。     

潜艇X舵控制分配器设计和仿真

[目的]为解决X舵潜艇在不同可用舵面条件下的操舵控制问题,开展X舵潜艇的操舵控制分配器设计。[方法]操舵控制系统采用"主控制器—控制分配器"级联控制结构,主控制器采用已有的成熟算法,将舵角控制分配问题转换为受舵角限幅、舵速限幅约束的加权最小二乘法(WLS)问题进行求解,设计受限控制分配算法,并分别在四舵、三舵、双舵条件下进行定深旋回、潜浮运动仿真,以验证控制分配算法的正确性。[结果]仿真结果表明,在给定的舵机配置条件下,随着操舵面的减少,潜浮性能并无差异,转向性能略有降低,横倾振荡及舵角抖动趋于严重。[结论]所提控制分配算法施舵合理,适用于各种舵机配置情况。     

三位四通电磁阀试验故障分析及应急装置

针对液压操舵系统中的三位四通电磁的回中失灵的故障，本文提出了增加应急装置的改进设计方案。     

潜艇泵控液压缸操舵伺服系统动态分析与仿真

本文对潜艇操舵伺服系统和各主要组成单元首次建立了数学模型，并运用控制理论和计算机Ｃ语言编程仿真对系统进行频率响应、瞬态响应及动态精度分析。界定本操舵伺服系统稳定的条件，同时确定了系统的误差和各项动态性能指标，并研究动压阻尼校正手段及其参数对系统的影响，为潜艇液压操舵系统的设计，试验和使用打下良好的理论基础。     

双舵电液同步液压舵机系列

普通双桨双舵的船在选用操舵装置时,通常考虑的方案是用一台推舵机构,通过连杆带动两个舵柄转动。有些特殊船型则无法采用上述方案,即要求两舵同步转动又不允许有机械联系。这样,每个舵柄就得由单独的推舵机构来带动。两个舵柄的同步由电气液压控制系统来实现。这种新型的操舵装置,我们称为电液同步液压舵机,其型谱列于表1。     

舵的液压控制系统

本发明是讲液压控制系统,特别是讲控制海船舵面的液压控制系统。大多数潜艇液压控制系统具有一个受电动伺服控制阀控制的正规液压控制系统,和一个受简单的定向控制阀控制的应急系统。电力控制系统已有发生许多损坏和故障的记载,而可靠的应急控制系统因为故障识别电路的延迟所以投入操作时往往很慢。由于需要操作人员移     

基于最小舵系能耗的操舵策略计算方法

对舵系能耗的构成进行计算分析，结合船舶操纵运动数学模型（MMG）建立舵系能耗计算方法，针对具体算例求解以最小舵系能耗为目标的最优操舵策略，讨论相关变量条件对操舵策略及舵系能耗的影响。结果表明：该计算方法具有可行性；对于算例船舶，以10°舵角操舵是使艏向角改变60°的最优操舵策略；不同的舵压力中心位置、舵阻力特性和初始航速条件不会改变算例船舶给定目标任务下的最优操舵策略。研究结果可为船上智能驾驶系统或驾驶人员做出操舵决策提供有效的算法支撑。     

摆线转向器在渔船液压舵机中的应用

一、摆线转向器的操舵系统我们研制成0.4吨米的渔船用液压舵机共有四种机型。本文介绍其中一种用摆线转向器操舵的液压舵机系统,如图1所示。图1中摆动油缸的输出端与舵轴联结;双向安全阀、单向阀、溢流阀制成一组合阀,装     

小型船舶液压操舵系统的设计

液压操舵已逐步在小船上得到了应用，文中介绍了小船液压操舵系统的设计原理和有关零部的选用原则，以及使用中的注意事项。     

自动操舵仪模拟器的研制

对自动操舵模拟器的编程方法、如何用简捷的汇编指令来实现随动和应急操舵的舵角输入、数学模型的建立等进行了阐述，并分析了海况对船舶运动的影响和模拟器实现自动操舵的功能。