内河船舶避碰路径优化研究

内河船舶碰撞事故导致重大生命及财产损失，已经引起人们的高度关注．提出一种内河船舶自动避碰路径优化的研究方法，建立了内河船舶操纵运动数学模型，将遗传算法运用到内河船舶避碰路径选优中，提出内河船舶避碰路径优化准则，并构建一种考虑内河航道中运动船舶及障碍物的适应度函数．优化结果表明了本方法的可行性。     

船舶避碰决策系统发展研究

概述了船舶避碰决策系统的基本架构及其国内外发展历程,比较了6种典型系统的优缺点,探讨了建立完备高效的船舶避碰决策模型和收集实时精确的船舶避碰数据,根据研究趋势提出了船舶避碰决策模型的优化、船舶避碰数据收集方式的优化和无人艇等方面的研究展望.     

三峡库区船舶避碰技术现状与发展思考

三峡库区船舶定线制的实施，标志三峡库区船舶避碰技术在海事管理上取得了重大突破，也预示着为未来三峡库区船舶避碰向智能化方向发展创造了条件．结合三峡库区船舶避碰技术的过去。论述了三峡库区船舶避碰技术现状和发展趋势．     

珠江口水域船舶避碰网的构想

针对船舶在珠江口水域航行时面临的复杂环境,提出以建立珠江口水域船舶避碰网来监控船舶安全航行的构想.探讨了建立珠江口水域船舶避碰网的重要性和可行性,提出了珠江口水域避碰网的体系结构,讨论了避碰网中存在的6种通信关系.     

基于航向控制系统的船舶动态避碰机理

为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律（避碰机理），研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理，确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下，本船可避让所有物标的航速矢量区间；建立了基于模糊自适应比例积分微分（PID）控制和船舶运动方程的航向控制系统，再现船舶改向过程中的航速矢量非线性变化；基于静态避碰机理和航向控制系统研究了船舶动态避碰机理，求解了符合船舶操纵运动过程的动态避碰改向区间. 研究结果表明，在开阔水域随机设置的多物标环境中，可得到符合航速矢量非线性变化的动态避碰改向区间集合 [?90°，?72°]、[31°，47°]、[62°，79°]，受动态船舶主要影响形成改向范围为（?72°，31°）、（79°，90°] 的碰撞航向区间，符合船舶操纵运动对改向避碰的影响规律，可为实现船舶避碰辅助决策、自动避碰和动态避碰路径规划提供基础理论和方法.      

船舶智能避碰专家系统研究

运用专家系统理论和海上交通工程学的研究成果，对船舶避碰领域相关知识进行了处理，并建立一种船舶智能避碰专家系统，可用于指导船舶海上避碰航行。     

基于人工势场法的船舶自动避碰系统研究

分析了现有船舶自动避碰系统的不足,提出了基于人工势场法的船舶自动避碰系统．根据船舶的操纵特性,建立了引力场和斥力场函数,实现船舶自动避碰航行的合力和方向,在电子海图所建立的仿真环境中,验证了人工势场法可用于船舶自动避碰系统中。     

基于AIS的船舶协商避碰辅助决策系统的研究

船舶自动识别系统为协商区域内各船间信息沟通提供了技术保障,基于AIS的技术功能特点,提出了基于AIS的避碰智能决策系统中船舶间协商避碰模块的技术方案.方案有助于在协商区域内的各船达成共识,减小不确定因素,避免不协调行动.     

基于图像信息检测的船-桥智能避碰系统研究

将避碰决策系统分为船舶运动检测、视觉几何模型和船舶运动态势计算、碰撞预报及预控3部分.针对图像质量问题采取图像预处理增强、中值滤波、直方图均衡处理方法.采用相位相关算法基于背景模态模式静态空间信息记录图像信息,补偿图像抖动.基于视觉几何模型计算船舶运动态势计算船舶目标空间坐标位置、船舶型尺度、船速、船首向等.基于实时运动状态信息和桥区船舶运动态势预报碰撞危险以及避碰决策模式.引入避碰等级术语通过计算桥区船舶操纵避碰相关参数,进行避碰早期预警并得出避碰操纵决策方案.形成合理化的船-桥避碰决策系统,以达到船-桥避碰预警预控的智能效果.     

基于逻辑推演理论的船舶避碰决策

提出了研究船舶避碰决策的一个新方法,并把多逻辑系统作用的结构演化引入舰艇避碰决策系统,构建了船舶避碰决策系统逻辑推理的基本理论,指出了进一步的研究方向。