平面移动机器人最短路径规划的几何算法研究

平面移动机器人最短路径规划算法在许多领域有着十分广泛的应用。利用图论和Dijkstra算法研究了在由大尺度简单多边形（只在公共顶点相交的边组成的多边形）障碍物组成的平面场景中，平面移动机器人最短路径规划的几何算法，编制了仿真实现程序，给出了仿真结果。     

平面移动机器人最短路径规划的几何算法研究

平面移动机器人最短路径规划算法在许多领域有着十分广泛的应用.利用图论和Dijkstra算法研究了在由大尺度简单多边形(只在公共顶点相交的边组成的多边形)障碍物组成的平面场景中,平面移动机器人最短路径规划的几何算法,编制了仿真实现程序,给出了仿真结果.     

一种波长固定的车轮多边形在线故障检测方法

针对多边形磨耗对列车安全性和舒适性的影响提出一种适用于列车车轮多边形不圆故障在线检测的方法。该算法的核心是:根据轨道及车辆的几何参数定位车轮多边形故障的感兴趣阶次,根据定位后的感兴趣阶数,计算轨枕通过频率。联合列车轴箱垂向、横向振动加速度信号,提出时域、频域相结合的多特征参数表征车轮多边形故障的方法。这种与车轮周长以及轨枕跨距相关的车轮多边形检测方法称为波长固定的车轮多边形检测方法。对我国某型高速列车在线监测车轮多边形数据应用该算法验证其有效性,结果表明:该方法实时性好,准确性高,具有良好工程适应性。     

柔性轮对及车轮多边形对高速铁路轮轨系统动力响应的影响

基于刚柔耦合动力学理论建立柔性轮对车辆-轨道刚柔耦合动力学模型，结合现场实测轴箱加速度验证了模型的可靠性。采用谐波叠加法模拟车轮多边形，对比了有无车轮多边形对轮对振动加速度的影响。在此基础上，分析了车轮多边形参数（如多边形阶次、幅值变化）对轮轨系统振动的影响。结果表明，车轮多边形将导致柔性轮对垂向加速度显著增大；与刚性轮对模型相比，柔性轮对及转向架的垂向加速度显著增大，此时多边形激振频率（674 Hz）成为影响其垂向振动的主要因素；轮对垂向加速度随多边形阶次的增加先增大再减小，当车轮多边形阶次为20阶时，轮对垂向加速度达到最大值；钢轨垂向加速度随多边形阶次的增加而增大；轮对垂向加速度、钢轨垂向加速度随多边形幅值的增大而增大。     

车轮多边形磨耗对车辆-轨道动态相互作用的影响

为确保时速400 km下列车安全平稳运行，车辆部件正常使用，以车辆-轨道耦合动力学为理论基础，将车轮多边形磨耗考虑为轨道不平顺激励，针对单阶主导的车轮多边形形式，分析了车轮多边形阶数、幅值对车辆-轨道动态相互作用的影响规律；基于轮轨垂向力170 kN的限值要求，给出了时速400 km行车条件下车轮多边形阶数、幅值组合的安全限值。结果表明：随着车轮多边形阶数增加，轮轨垂向力逐渐出现高频波动，且阶数越高，波动频次越高，波动幅值越大；车轮多边形幅值越大，对轮轨动态相互作用的影响越明显；相比无多边形的正常车轮工况，轮对垂向振动加速度增幅总体上随车轮多边形阶数增大而增大；车轮多边形对车体和构架影响不大。     

离散点集实时Delaunay三角网剖分算法的研究

为了解决分治算法、插入算法和生长算法都要求在构网之前给出所有点数据这个问题,实时三角网剖分算法先利用部分离散点生成一个外轮廓为凸包的初始三角网。然后将点加入到既有三角网中,如点落在既有三角网的某一三角形中,将该点与三角形的顶点相连构建新的三角网;如点落在既有三角网外,找出该点向既有三角网外轮廓围成的凸包发出的两条支撑线,这两条支撑线与既有凸包围成了一个多边形,再将这个多边形剖分成三角网即可。最后利用局部优化算法对所生成的三角网进行优化,使之成为Delaunay三角网。该算法构网时无需预先给定所有数据点,可用于实时生成三角网;此外,通过对凸包进行分区管理,在搜寻凸包支撑线时,能预先确定出支撑点的范围,减少了搜索工作量,提高了三角网的生成速度。     

基于颜色规格化和轮廓多边形的交通标志检测

干扰区域排除是交通标志检测的难点.本文对颜色规格化后的图像进行二值化,讨论了二值化过程中感兴趣颜色的选取,得出了以红、蓝、黄为感兴趣颜色引入干扰较少的结论.根据我国交通标志的形状特征提出了两个基于重心的干扰区域判定规则和一种基于道格拉斯-普克算法的交通标志最外层轮廓多边形拟合方法,该方法通过判断拟合多边形的凸性来区分干扰区域与交通标志候选区域.本文算法可以检测我国任意形状的交通标志并对交通标志倾斜及旋转的情况具有较好的鲁棒性.     

固定周长凸多边形的逐边构造

多面体是表示物体最重要的工具，而多面体的表示则离不开多边形的构造，给出了在逐边构造固定周长凸多边形过程中，多边形各边长和各内角的允许取值范围及边长与内角之间的约束关系，文中还给出了计算逐边构造固定周长凸多边形的具体算法。     

高速动车组车轮多边形影响因素及抑制措施研究

在总结国内外车轮多边形研究的基础上,调查了高速动车组车轮多边形情况,并对测试车轮的多边形数据进行统计分析,从车轮多边形与运行速度、运行线路条件、车辆结构等角度进行系统研究,查找容易产生车轮多边形的影响因素。研究车轮多边形对车辆振动的影响,选择存在车轮多边形车组进行镟修前后的对比测试发现,当车轮存在多边形时前后轮对容易形成拍振,造成轴箱振动加剧;研究降低车轮多边形对乘坐舒适性、转向架可靠性造成的影响,对比不同多边形幅值与车辆振动的对应关系;从抑制多边形角度进行了镟修工艺优化,通过控制驱动轮径跳、增加顶镐装置、实施双刀镟修等手段消除运营过程中出现的多边形;研究调整车轮材料、车轮实施滚压等方式,增加车轮强度,降低车轮磨耗,延缓多边形发展;研制了踏面研磨装置,在运营过程中施加以消除多边形,并改善踏面凹形磨耗;针对车轮多边形的成因较多无法彻底消除车轮非圆化的现状,可利用轨道检测装置检测车辆车轮状态,在车轮多边形影响车辆振动之前及时进行维护。     

固定周长凸多边形的逐边构造

多面体是表示物体最重要的工具，而多面体的表示则离不开多边形的构造。给出了在逐边构造固定周长凸多边形过程中，多边形各边长和各内角的允许取值范围及边长与内角之间的约束关系。文中还给出了计算逐边构造固定周长凸多边形的具体算法。