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《中国舰船研究》2017,(2)
[目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器。[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。 相似文献
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详细介绍了一种全新概念的水下机器人-ARV(Autonomous& Remotely-operated Vehicle).它综合了遥控水下机器人(ROV)和自治水下机器人(AUV)的优点,既可以像AUV一样依靠预设指令进行自主巡航来完成大范围搜索探测任务,又可以像ROV一样,通过水面遥控完成精细作业.ARV最显著的特点是用微细光缆取代了传统的脐带电缆,使水下机器人更具长距离、大深度、实时操作、机动灵活及高可靠性等特点.着重阐述其研究背景、关键技术、实物样机的研制及其发展的重要意义. 相似文献
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《中国舰船研究》2018,(6)
[目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。 相似文献
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水下机器人全称为水下遥控运载器,(英译:Remotely Operated Vehicle以下简称:ROV)是一种高科技仪器设备的集成体,文章将介绍ROV的现状与特点,对ROV在水下工程检测中的应用前景进行了探讨,提出在水下探摸检测工作中引进ROV的建议。 相似文献
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《机电设备》2019,(4)
<正>原价:400元/本30%OFF包邮优惠价低至280元/本数量有限欲购从速水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。英文版《水下机器人技术手册》来自国际知名的爱思唯尔出版集团,本书的作者Robert Christ和Robert Wernli在水下机器人及水下技术领域拥有超过40年的丰富经验,在业界享有盛名。由中国船舶重工集团公司第七○四研究所引进版权,并联合上海交通大学出版社的中文版《水下机器人技术手册》已经面世。全书700多页,内容涵盖ROV行业背景、海洋环境、设计原理和标准、潜水器控制和仿真、潜水器设计和稳性、推进器、动力和遥测、电缆和接头、 相似文献
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《船舶与海洋工程学报》2014,(2)
正In the paper"Influence of Fouling Assemblage on the Corrosion Behaviour of Mild Steel in the Coastal Waters of The Gulf of Mannar,India"in Vol.12,No.4,Page:509,References were lost,and the two authors’biographies were identical.The correct text is shown below.We apologize to the authors and our readers for any inconvenience caused by the errors. 相似文献
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联合作战计划和执行系统 总被引:2,自引:1,他引:1
全球指挥控制系统(GCCS)实施当前美国海军网络中心战信息基础设施的联合计划网络。联合作战计划和执行系统(JOPES)支持GCCS实现联合计划。JOPES有两类计划:时间不限的精密预案计划生成作战计划、方案计划或职能计划;时间敏感的危机行动计划生成作战命令或战役方案。前者在和平时期创建的作战计划是后者的计划基础,加速应付危机的能力。 相似文献
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In terms of equal sailing distances, where is the inflexion when ships depart from ports in the Asian Continent to New York via Suez and/or Panama?
The answer is China South Port Group (Hong Kong, Shenzhen and Guangzhou). 相似文献
The answer is China South Port Group (Hong Kong, Shenzhen and Guangzhou). 相似文献
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桥梁防撞设施物理模型试验 总被引:1,自引:0,他引:1
物理模型试验是预报防撞设施所受撞击力及优化设计方案的主要方法之一。结合杭州湾大桥柔性防撞设施及东海大桥独立式防撞体设计方案,阐述了船—防撞体撞击试验的基本原理、方法、试验方案及相关试验结果。提出了柔性防撞系统的优化方案。试验结果表明,该方案经济有效,可供预报类似桥梁防撞设施撞击力时参考。 相似文献
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印尼某电厂项目码头水工建筑物包括码头、防波堤和护岸等主要组成部分。在该项目水工建筑物的设计过程中,综合考虑当地的自然条件、施工能力和材料来源等因素,不断优化结构选型和结构断面。根据不同使用要求,护岸分别采用直立式和斜坡式2种结构型式,推荐的设计方案节省投资、施工方便,可供同类工程设计参考。 相似文献
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中国VTS的发展历程 总被引:5,自引:1,他引:4
本文回顾了中国VTS的发展历程;对中国VTS系统的类型、规模、功能、水平、机构和人员情况进行了全面评价;介绍了中国VTS的作用和效益;阐述了今后的发展政策 相似文献
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随着Linux用户的增加,越来越多的人愿意自己定制自己的操作系统,LFS就是一种流行的从源代码构建Linux的一种方法。本文分析该方法的构建原理,重点分析了Binutils、Gcc和Glibc在构建过程种编译多次的原因。 相似文献
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介绍船用空调装置中壳管式水冷冷凝器的特点,着重分析了其冷凝器在换热管材质、设计结构、防腐工艺、水垢的影响等方面与一般陆用空调冷凝器的区别. 相似文献