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针对清洗机器人受水流作用的工作稳定性问题,采用大涡模拟方法对雷诺数Re分别为300、3 000、30 000等3种来流条件下的水下机器人流场动力学特性进行数值模拟,分析其时均流场、瞬态涡结构和受力特性。结果表明:紧贴船壳壁面的水下机器人周围流场稳定性很高,壁面效应使机器人尾涡脱落受到抑制;随雷诺数增加,流体边界层厚度减小,阻力系数和侧向力系数逐渐增大;雷诺数为30 000时,阻力系数为0.53,侧向力系数为0.28,侧向力控制是水下机器人后续研究的重点。研究结果能为清洗机器人工作过程的稳定性研究提供理论依据。 相似文献
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自治式水下机器人执行使命时,沿规划路径运动的导航,特别是围绕被搜索到的目标物作圆周运动的导航,是一种在线性的控制问题,传统方法解决这一问题很困难,神经网络为非 近问题的实施提供了快速、准确的工具。利用神经网络构造的非线顺为自治式水下机器人的导航和定痊提供了一种新的途径。网络经训练后能适应混有噪声的非线性环境,本文综合利用前馈和反馈控制器的优点,把GESA算法应用于自动增强的函数链网络,首先对自治工 相似文献
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德国基尔大学的科学家研制出能下探到6000米深海底的新型机器人(该型价值320万欧元)。它是一种高功效潜水机器人,能够下探到6000米以下的海底,拍摄照片并采取标本。据称,它属目前世界上同类产品中最先进的。利用这一新型机器人,可以探测到地球上95%的深海地表,深受广大科技工作者的青昧,市场广阔。 相似文献
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为提升永磁轮的磁吸附效率,以用于为船体表面清洗机器人提供吸附性能的永磁轮为研究对象,提出一种改进的径向充磁磁路.通过静力学分析获得永磁轮所需最小吸附力,分别针对3种磁路形式开展有限元仿真分析,结果表明,与传统的磁路相比,改进的磁路设计能明显地提高永磁轮的吸附力.在此基础上,开展永磁轮主要尺度的敏感性分析,确定该永磁轮模型结构尺寸,磁铁的厚度为20 mm,导磁铁的宽度为6 mm,为船舶清洗机器人总体设计打下基础.研究成果对船舶爬壁清洗机器人、检测机器人、储罐检测机器人和核电站检测机器人等同类机器人的开发具有借鉴意义.. 相似文献
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近海钻探平台和海上构体的系泊定位出现了一系列特殊问题。由于钻探设备庞大,同时泊位后必须能经受巨大的环境力,因而必须采用笨重的链,钢丝绳或二者合用。通常采用直径为8厘米,长度为1500至2100米或更长的钢丝绳和链。在系泊范围内,通常需有8至12条 相似文献
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研制了一种新颖的应用于网络遥操作机器人系统的网络视频流传输系统,该系统基于C/S模型并采用MPEG4视频编码器对图像进行编解码,实现了机器人现场视频的实时采集、编码、传输和播放。此外,对网络遥操作机器人系统的视频、音频和力信息的传输同步问题展开了研究。实验证明所研制的系统不仅能保证机器人现场图像传输的实时性,而且能较好地实现多信息的同步。 相似文献
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《江苏科技大学学报(社会科学版)》2021,35(3)
传统的离线编程在实际应用中适应性差,很难满足实际的生产需求,因此,文中提出一种基于激光视觉的焊接机器人离线自动编程技术.采用RobotMaster生成离线程序,对离线程序二次加工并将程序下载机器人控制柜中,运行机器人至焊缝位置,通过激光视觉传感器实现焊缝的寻位与实时跟踪.为了便于设置焊接参数和焊后参数分析,采用Delphi开发了焊接参数发送和监控模块,实现了焊接参数的发送和实时监控.该技术综合了离线编程技术、数据库技术和视觉寻位技术,有效解决了离线编程适应性差和焊接质量不稳定的问题.试验结果表明:工件焊缝位置发生变化时,该技术能精确定位焊缝,能满足实际生产需求. 相似文献
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为了解决水下机器人推进系统运行可靠性问题,提出一种基于模糊神经网络的机器人推进系统故障诊断方法,用以解决故障诊断过程中信息的不确定性问题,并提高推进系统的整体可靠性。该方法在常规神经网络基础上,引入模糊推理形成一种新型模糊神经网络结构,提出一种最小调整的模糊神经网络学习率,完成模糊神经网络训练算法的推导。通过对水下机器人实施定速直航与转向等试验完成神经网络的在线训练,利用已完成训练的神经网络对机器人进行运动建模。通过比对神经网络模型估计值与机器人传感器的实测值获取残差信息,并对残差进行故障信息提取以实现故障诊断。将上述方法应用于仿真试验中,结果表明,基于模糊神经网络水下机器人推进系统故障诊断方法具有较高的可行性和有效性。 相似文献
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《船舶标准化工程师》2020,(1)
正原价:400元/本30%OFF包邮优惠价低至280元/本数量有限欲购从速水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。英文版《水下机器人技术手册》来自国际知名的爱思唯尔出版集团,本书的作者Robert Christ和Robert Wernli在水下机器人及水下技术领域拥有超过40年的丰富经验,在业界享有盛 相似文献
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Triflax R是应用于机器人的长寿命、模块化多轴柔性拖链系统,它能有效地确保无故障运行。凭借Triflex R的推出,igus可以向机器人系统的所有制造商和使用提供一个新的产品家族。 相似文献
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工业机器人雅可比的空间算子代数描述 总被引:1,自引:0,他引:1
应用空间算子代数理论,研究工业机器人雅可比的结构特点,研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积,即:J=B*Φ*H*,这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义,据此可形成对速度和静力的高效递推算法。 相似文献
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水下机器人在受到大深度海水压力时容易产生断裂,为了提高机器人的抗压强度,提出一种基于断裂行为的水下机器人抗压疲劳损伤测试方法。在CAD/CAM平台上进行水下机器人抗压疲劳损伤系统的总体结构分析,构造水下机器人受力参量的估计模型,建立水下机器人机械荷载力学方程,采用断裂行为评估模型进行水下机器人抗压疲劳的力学估计和参量可靠性分析,在大深度的液态介质环境下建立水下机器人的机械流场应力模型,实现水下机器人抗压优化设计,延迟机器人的断裂行为。仿真结果表明,采用该模型进行水下机器人的机械结构应力场分析和抗压疲劳损伤测试,能有效提高水下机器人强度,增大水下机器人工作海深,抗疲劳损伤性能较好。 相似文献
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