四轮独立转向电动汽车转向控制方法

本文中对四轮独立转向电动汽车的转向控制方法进行研究。首先,基于前轮转向车辆的理想横摆角速度模型,建立四轮独立转向2自由度动力学模型。接着,以四轮侧偏角之和绝对值最小化作为优化目标函数,以质心侧偏角为零和理想横摆角速度作为约束条件,采用线型优化算法求解系统前馈控制器。再以轮胎侧偏角和横摆转矩为输入建立线性控制模型,运用最优区域极点配置方法设计反馈控制器。最后,建立人-车-路闭环仿真系统,分别进行双移线道路仿真实验和对开路面上的行驶仿真实验。结果表明,控制器能根据路面附着情况分配各轮转角,保证车辆跟踪理想状态。实车双移线实验进一步验证了控制器对车辆理想状态良好的跟踪精度。     

基于虚拟样机的汽车悬架与四轮转向综合控制动力学仿真分析

利用ADAMS软件对国内某前轮转向轿车的后悬架进行改造,建立具有主动悬架与四轮转向功能的整车虚拟样机模型。在考虑了悬架系统、转向系统和轮胎影响的情况下,进行了汽车在不平路面弯道性能试验,揭示了汽车在悬架和四轮转向综合控制下的动力学特性,为四轮转向车辆未来的研究提供了参考依据。     

液压动力转向系统常见故障的检修

为了减轻汽车驾驶员操作时的疲劳程度,减少路面对转向盘的冲击力,柴油汽车上已普遍安装动力转向系统。由于液压动力转向工作压力较高,外廓尺寸较小以及油液对路面有吸振作用而被广泛采用。液压动力转向系统主要由液压油泵、转向器及储油箱和油管组成。动力转向系统一旦出现故障     

丰田皇冠3.0无电动助力转向

故障现象 一辆2008年出厂,配备3GR-FE发动机和EPS电动助力转向系统的一汽丰田皇冠3.0轿车,长时间在坑洼路面行驶后,仪表盘上的＂P/S＂警示灯点亮,车辆随之转向沉重,EPS电动助力转向系统失效。     

汽车转向系统的发展

汽车转向系统的发展经历了以下阶段：机械式转向系统一传统液压助力式转向系统一电液助力式转向系统一电动助力式转向系统一主动前轮转向系统和四轮转向系统一线控转向系统。助力式转向系统由于具有使转向操纵灵活、轻便和能吸收路面对前轮产生的冲击等优点,因此已在汽车制造业中普遍采用。     

奥迪A6 C7车辆行驶中转向故障灯报警

正故障现象车辆行驶中转向故障灯报警,转向变沉。故障诊断步骤用电脑检测方向机转向扭矩传感器不可靠信号,检查线路都正常。由于扭矩传感器、电机、控制单元与方向机集成一体,单个出现故障不能单独更换,根据故障码推测扭矩传感器损坏,需更换方     

转向沉重故障的诊断与排除

导致转向沉重的主要因素 引起汽车转向沉重的因素很多,主要受两大总成件影响。一是受转向器结构型式、安装位置以及转向器本身的故障影响;二是受转向前桥(包括横、纵拉杆)结构、参数及润滑情况影响。对于带有助力转向的汽车,液压系统的故障也是导致汽车转向沉重的原因之一。 转向沉重部位的诊断方法 1.支起前桥,转动转向盘,若感到转向灵活,则故障在前桥与车轮等部件。因为支起前桥后,转动转向盘时车轮与路面的接触阻力     

电动助力转向系统建模与控制策略研究

概述了电动助力转向系统的优点，建立了电动助力转向的数学模型。在此基础上对比分析了比例控制策略和比例微分控制策略的不同控制效果。仿真结果表明，在助力增益较大时，比例控制会引起转向盘振动，同时来自路面的高频干扰也容易传递到转向盘，使手感变差。比例微分控制引入微分环节，增加了系统的阻尼，通过调节微分系数，可以调节系统带宽，因而较好解决了转向轻便性、转向盘振动和抑制路面高频干扰之间的矛盾。     

四轮独立驱动与转向电动汽车四轮转向研究综述

四轮独立驱动与转向电动汽车作为分布式电动汽车的一种,通过四个轮毂电机分别独立控制各个车轮的转角和转矩而取代了传统汽车的分动器等其他机械结构,简化了车辆的底盘结构,同时又为车辆的各种控制提供了便利条件。文章介绍了四轮独立驱动与转向电动汽车转向控制的研究背景和特点,对国内外的研究情况进行了阐述,提出四轮转向控制的发展方向。     

凯迪拉克CTS车转向沉重

故障现象一辆2008款凯迪拉克CTS轿车(装备2.8L发动机),客户反映在正常行驶时驾驶人信息中心(DIC)显示"SERVICE STEERING SYS"(维修转向系统),并且出现转向沉重的现象,但将发动机熄火后再重新起动,上述故障现象就会消失。故障诊断首先用TECH 2进入EBCM(电子制动控制模块)内读取故障代码,调出的故障代码为C0450 OB——转向助力控制执行器电路电流高于阈值,当时故障为通过。再次进入冻结数据内查看,发现此故障一共出现了8次,故障出现时车速都在40km/h以上。     

动力转向系统故障原因分析

动力转向系统技术状况的好坏直接影响汽车操纵的轻便性和行驶的稳定性.当转向系统出现故障时,汽车将失去控制,甚至发生事故.下面对重型汽车液压式动力转向系统中经常发生的主要故障进行分析.     

别克君威转向盘上的音量开关不能控制主机音量

车型：别克君威GS(3．OL) 行驶里程：37250km 故障现象：转向盘上的音量开关不能控制主机音量。     

锋范车电动助力转向失效

故障现象一辆2009款广州本田锋范轿车,发动机起动后不管行驶还是原地转动转向盘均无转向助力。故障诊断锋范轿车的转向助力是靠转向助力电动机的工作获得的,转向助力电动机的工作受EPS控制单元的控制,EPS控制单元根据转向扭矩传感器的输入信号来控制转向助力电动机的工作,扭矩传感器由2个线圈和1个铁心组成,铁心套在转向扭力杆的外侧,当向右转向时铁心上移,扭矩传感器就产生一个转向信号发送到EPS控制单元,EPS控     

智能汽车自动紧急转向避撞的跟踪控制方法对比研究

为了提高智能汽车的主动安全性,提出3种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立汽车避撞简化模型,对制动、转向及两者相结合的3种不同避撞方式进行对比分析。其次,为深入研究汽车避撞过程中的实际响应,建立包含转向、制动及悬架3个子系统耦合特性的底盘18自由度统一动力学模型,并进行相关试验验证。随后构建智能汽车自动紧急转向避撞控制框架,对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行对比分析。接着以线性2自由度转向动力学模型为参考对象,对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向3种不同的跟踪控制系统分别进行设计。最后,以汽车底盘18自由度统一动力学模型为研究对象,对上述3种避撞控制系统进行仿真试验对比分析。研究结果表明：与制动避撞相比而言,转向避撞所需的纵向距离有较大降低,随着车速的增加和路面附着系数的越低,效果越明显;七次多项式参考路径比五次多项式参考路径的避撞过渡过程更为平缓,当实际车速与控制器所用车速不一致时,前者避撞性能表现更优;最优四轮转向控制系统在高、低2种不同附着路面都具有较好的避撞效果,最优前轮转向控制系统次之,而前馈与反馈相结合的前轮转向控制系统在低附着路面上则表现出严重的失稳。     

景程轿车可变作用力转向系统几种故障的诊断与排除

介绍了景程轿车可变作用力转向系统的组成和工作原理。针对该系统的常见故障,包括系统电压不正常故障、车速信号故障、控制模块故障、电磁执行器故障、警告灯常亮故障、警告灯不能点亮故障、助力作用力始终最大及助力作用力不足故障,分析了故障产生的原因,提出了故障诊断、排除的工艺流程。     

电子助力转向系及四轮转向系浅析(三)

正(接2016年第9期)(1)电子控制液压式四轮转向系的组成及结构如图20所示,电子控制液压式四轮转向系主要由转向盘、转向油泵、前动力转向器、后轮转向传动轴、车速传感器、电子控制单元和后轮转向系组成。①前轮转向器和后轮转向传动轴前轮转向器(图21)为齿轮齿条式,将齿条加长,与固定在后轮转向传动轴上的小齿轮啮合。当转动转向盘使齿条水平移动时,齿条一方面控制前轮转向动力缸工作,推动前轮转向,同时将转向盘转动的方向、快慢和转动的角度传给后轮转向传动轴,驱动该轴     

多轮分布式电驱动车辆双重转向分层控制系统设计

为了提高多轮分布式电驱动车辆在复杂机动环境下的转向能力,设计了一种基于直接横摆力矩控制的双重转向系统。该控制系统采用分层结构,上层为横摆力矩决策层,下层为驱动力分配层。在控制系统上层,基于无迹卡尔曼滤波和递归最小二乘结合算法进行路面辨识;根据车辆状态信息和路面条件自适应调节滑移转向比,由车辆动力学模型和滑移转向比确定双重转向参考模型;针对滑模面附近非连续特性造成的控制信号抖动现象,将滑模控制算法进行改进,设计了滑模条件积分控制器,使车辆实际横摆角速度追踪双重转向参考模型计算出期望横摆角速度。系统下层在保证车辆总驱动力的前提下,基于控制分配规则将上层广义目标控制力需求分配至各执行器。最后,利用硬件在环实时仿真平台进行控制策略验证。结果表明,分层控制系统较好地实现了路面识别功能和车辆双重转向功能,针对不同路面工况对车辆进行了有效地行驶控制,减小了车辆在狭小弯曲地区的转弯半径,抑制了车辆状态参数及电机转矩的颤振和抖动,改善了车辆小半径行驶的转向机动性和高速行驶稳定性。     

汽车四轮转向控制策略研究

汽车四轮转向较之常规的前轮转向可提高汽车的操纵稳定性,论文针对汽车四轮转向的操纵稳定性控制问题,设计了一种四轮转向控制策略,实现汽车不同车速下的四轮转向控制。确定了二自由度车辆转向参考模型,进行低速时前后轮转角比例控制,高速时根据参考模型和实车横摆角速度、横摆角速度偏差设计了模糊控制器进行前后转角控制。应用Car Sim和Matlab/Simulink联合仿真,搭建了仿真模型,编写了控制算法,通过仿真实验对控制策略进行了验证。仿真结果表明:设计的汽车四轮转向控制策略使汽车四轮转向相对前轮转向有效提高了汽车的操纵稳定性。     

分布式电驱动汽车原地转向机理与控制方法研究

分布式电驱动汽车能够通过原地转向功能提高车辆的机动性。原地转向下车辆的4个车轮均处于滑移状态,极易发生车身偏移甚至失控。为了实现稳定精准的原地转向控制,分析了原地转向的动力学机理,并提出横摆角速度与滑转率协同的控制策略。基于纵向动力学设计路面附着估计算法,完成原地转向前的路面状况判断;采用了分层式控制架构,上层控制器基于车辆状态协调转矩控制策略,下层控制设计横摆角速度决策框架,根据油门开度计算原地转向的名义横摆角速度,基于二次性能指标的单神经元自适应PID控制算法计算四轮驱动转矩,以实现横摆角速度的跟踪控制,并引入模糊逻辑推理得到四轮期望滑转率,通过PID算法计算驱动转矩调节量,配合横摆角速度转矩控制以抑制转向中心的偏移。仿真测试和实车试验表明：在附着系数一定的情况下,稳态原地转向的轮胎视为刚体,侧偏角与地面侧向反作用力基本不变,试验结果符合所推断的原地转向动力学机理;并验证横摆角速度跟踪控制算法在不同附着系数下具有理想的跟踪效果和鲁棒性,响应速度相比于PID提高46%,最大超调量减小24.0%,平均调节时间缩短1.3 s,平均稳态误差均在0.01 (°)·s^-1...     

整体式动力转向系统转向沉重的排除方法

1．液压动力转向系统的结构 为了减轻驾驶员操作的疲劳强度，并减少路面对方向盘的振动响应，目前在载货汽车和轿车上已普遍应用动力转向装置。动力转向装置的动力源可来自压缩空气、电力和液压。液压动力转向装置由于工作压力较高、外廓尺寸较小、油液对路面有吸振作用等优点而被广泛采用。液压动力转向系统主要由液压油泵、转向器总成、贮油箱和油管等组成，如图1所示。