统一混沌系统的脉冲鲁棒镇定

对统一混沌系统的鲁棒镇定问题进行了分析，采用脉冲控制方法对该类系统进行控制，利用Lyapunov函数得出受不确定扰动的统一混沌系统鲁棒镇定的充分条件，并且用数值仿真说明得到的充分条件是有效的。     

鲁棒最小方差滤波在惯导初始对准中的应用研究

在运载体机动时，卡尔曼滤波器会导致捷联惯导系统初始对准时产生较大的机动误差。而H∞鲁棒滤波技术将噪声和不确定输入看作是只知道上界的参数，而不是统计特性服从某一分布的随机向量，从而提高了系统的鲁棒性。但由于H∞滤波一般不单独考虑系统不确定项的影响，从而得到的结果较为保守。因此，学者们又提出了离散时间不确定系统的鲁棒最小方差滤波技术。计算机仿真结果表明，用鲁棒H∞滤波器和鲁棒最小方差滤波器代替卡尔曼滤波器对SINS初始对准时的状态变量进行估计校正后，能有效降低SINS初始对准的机动误差，提高系统初始对准的精度。但鲁棒最小方差滤波器比鲁棒H∞滤波器滤波校正效果更好。     

鲁棒伺服系统(续)

鲁棒伺服系统（续）四、鲁棒跟踪系统可达到的转移矩阵本节讨论内部稳定鲁棒跟踪系统中从ｒ到ｙ可达到的转移矩阵级。首先用下式定义Σ（ｐ）级。Σ（ｐ）是所有转移矩阵的级，这些转移矩阵可由两个补偿器在保持系统内部稳定的情况下获得。因而可得到如下定理。定理３：假...     

低压电器鲁棒变增益恒流控制策略研究

为解决目前交流恒流源精度不足的问题,对大功率交流恒流源控制策略进行研究,提出了误差控制策略.将采样信号与目标信号幅值、频率和相位比较,获得参考频率和初始相位,确保DC/AC逆变模块的输出信号与目标信号保持一致.与此同时,研究了一种鲁棒变增益恒流控制策略,以系统等效电阻和输入电压为变量构建线性变参数模型,基于LMI设计鲁棒变增益恒流控制器.控制器参数跟随系统变参数作自适应调整,使得系统闭环极点配置于指定位置,保证系统变参数下的鲁棒性.试验结果表明:文中提出的大功率交流恒流源控制策略精度高、运行周期长、控制精确、可叠加性强、可靠性好、效率高.     

基于可靠性的船体舯剖面鲁棒设计方法

在不能消灭影响产品质量变化的原因时,鲁棒设计方法使产品能适应变化或同时使变化的影响达到极小,从而提高产品质量。鲁棒设计必须满足设计要求,同时使设计对外界扰动不敏感,故鲁棒设计是多目标优化问题。但由于目标和约束函数的不同,故它又不同于常规的多目标优化问题。鲁棒设计目标函数为结构响应的一阶导数,约束函数也是非线性隐函数,因此是多变量的非线性优化问题。涉及到的求导计算太繁琐,并且需要计算目标函数的二阶导     

线性不确定离散系统的鲁棒H∞控制器设计

研究了一类具有范数有界非线性不确定性的线性离散时间系统的鲁棒H∞控制问题.目的是设计输出反馈控制器和估计不确定性的界,使得闭环系统鲁棒稳定且具有给定的H∞性能水平.首先,利用二次Lyapunov函数方法给出了无激励系统的鲁棒H∞性能分析结果,然后,通过线性矩阵不等式方法,分别给出了鲁棒H∞性能所能容忍的不确定性的界的求...     

基于鲁棒反馈线性化的船舶航向鲁棒内模控制

针对具有不确定项的船舶航向非线性数学模型,结合鲁棒反馈线性化方法和鲁棒内模控制算法设计出了船舶航向的鲁棒内模控制器.该方法先将船舶航向非线性数学模型鲁棒线性化,在补偿型船舶航向鲁棒控制律的基础上,设计出内模控制算法.鲁棒内模控制器中的反馈滤波器可以抑制参数摄动引起的实际输出与模型输出的误差,并对相关参数进行在线校正.以...     

水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究

采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考.     

基于闭环增益成形的鲁棒PID算法及在液位控制中的应用

基于闭环增益成形算法给出鲁棒 PID算法 ,并将之应用于水箱液位的控制中。比较本文鲁棒 PID算法和文献 [1 ]模糊控制算法的仿真结果 ,得出前者的控制性能优于后者 ,同时具有良好的鲁棒稳定性。本文提出的鲁棒 PID算法简单、实用。     

基于LMI的船舶航向横摇鲁棒容错控制

为了提高船舶航向/横摇控制系统的可靠性,改善系统故障情况下的容错控制效果,采用基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒容错控制设计方法,对船舶航向/横摇系统进行容错控制研究。建立船舶航向/横摇耦合运动模型,分析故障导致的模型等效不确定性,通过定义广义干扰,将模型变换为适合于H 2/H∞鲁棒容错控制设计的标准模型。设计系统的性能评价指标,求解鲁棒容错控制器,并进行仿真验证。结果表明,船舶航向/横摇鲁棒容错控制系统具有良好的容错性能。