基于库位跟踪的自动泊车决策规划系统

针对自动泊车算法对自车初始位姿要求较高的问题,设计了一套自动泊车决策规划算法,对自车初始位姿无要求。设计了库位跟踪算法,在泊车过程中不断更新库位坐标,并以此在关键点进行后续规划,保证最终泊车姿态理想;针对平行库位长度不满足一次规划入库最短需求及垂直泊车中停车通道宽度不足的情况分别提出了多次规划算法和动态调整算法。通过Simulink和Pre Scan联合仿真及实车试验进行了验证,证明了上述算法的有效性。     

基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法

提出了一种基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法;基于Ackerman转向建立了车辆前轮转向运动学模型,并得到平行车位最小尺寸。将实际平行泊车过程划分为3个阶段,搭建仿真平台进行仿真和试验验证,并绘制真实泊车系统泊车轨迹进行对比分析。结果表明,所提出的控制方法起始位置范围宽,能适应速度的波动。     

基于动态窗口和绕墙走的自动垂直泊车轨迹规划

针对现有自动垂直泊车轨迹规划因需要轨迹数学模型而灵活性差和采用开环离线规划而无法动态调整路径的问题,提出一种基于动态窗口和绕墙走策略的垂直泊车轨迹规划方法.将轨迹规划问题解耦为与时间无关的路径规划和与时间相关的速度规划,并在分析车辆阿克曼转向特性的基础上,通过绕墙走策略实现无先验轨迹模型的路径规划.同时将绕墙走路径作为全局启发信息,用于驱动基于模型预测控制的动态窗口法进行速度规划,其反馈优化特点能够对路径进行局部动态调整.仿真实验结果表明,该方法能够在控制、定位精度0.2 m的情况下,安全有效地完成车辆垂直泊车,且能动态地对车辆路线进行局部调整.      

基于B样条理论的平行泊车路径规划研究

针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析,为解决泊车过程停车转向问题,提出一种连续曲率的平行泊车路径规划方案。对泊车环境进行分析,考虑汽车动力学约束条件,建立了自动泊车路径的约束空间,并根据对泊车路径的要求,在约束空间内生成合适的控制点,基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明,采用这种方法能够有效地实现避障,并且满足曲率连续性的要求,提高了自动泊车的灵活胜和连贯性。     

基于插电式混动汽车的自动泊车控制策略

论文从汽车整车控制器的视角出发,详细阐述了基于比亚迪插电式混动汽车的自动泊车策略的逻辑控制及实现方式。在驾驶员开启自动泊车功能后,通过整车控制器判断自动泊车的进入、退出条件,通过状态机切换的方式,实现自动泊车过程中的车辆状态切换,多控制器相互协作实现自动泊车扭矩输出,控制车辆前进、后退、转向等动作,实现车辆在倒车入库、水平泊车等应用场景下的自动泊车功能,泊车完成后由驾驶员确认泊车状态操作挡位退出自动泊车。论文为自动泊车的落地量产提供思路,为自动泊车研究和发展提供参考。     

轻量化车位识别网络与流畅泊车路径规划设计

深度学习在自动驾驶开发中得到广泛应用，而在低算力嵌入式平台上部署高算力需求的车位识别网络及复杂的路径规划算法成为行业挑战，因此本文首先设计了轻量化车位识别网络结构，对不同场景下的车位关键点进行检测，其次基于深度搜索设计了快速泊车路径规划算法，然后基于OpenVX的框架将模型和算法部署在多核异构平台上，最终在实车平台上进行自动泊车功能验证。试验结果表明车位检出率大于98%，泊入成功率大于96%，泊车系统运行时间小于40ms，满足实时性要求。     

基于微分平坦的平行泊车路径规划

为提高泊车成功率,降低泊车路径规划耗时,提出基于微分平坦理论的平行泊车路径规划方法。泊车路径满足三类约束:为保证行驶安全,综合考虑可能碰撞情况,建立避障约束函数;为满足停放要求,建立了终点状态的约束函数;为保证路径可跟踪,建立了方向盘角度,转角速度和车速的约束函数。利用Matlab非线性约束优化函数求得路径参数。仿真结果表明:该方法鲁棒性强,对车辆初始位置和方位角要求不高,解决了必须从特定位姿开始泊车的问题,增加灵活性和成功率;对于一般泊车环境该方法能得到曲率和车速缓慢变化的轨迹,有效解决了中途停车转向的问题;规划的轨迹满足避撞约束、车辆自身的约束、泊车停放要求、方向盘转角和转角速度约束;基于微分平坦的路径规划方法,降低了计算复杂度,缩短了规划时间,提高了泊车成功率。     

一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究

为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题，研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型，构建基于可行驶区域的栅格电子地图，在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居中算法，采用车辆膨胀轮廓模型，最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性，设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法，并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率，能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。     

2015款雪佛兰科鲁兹 新技术剖析(六)

<正>2015款雪佛兰科鲁兹配备了自动泊车辅助系统(APA),可以实现水平和垂直两种方式的自动泊车(如图122所示)。在泊车入位过程中,驾驶员仅需要控制制动踏板、加速踏板及排挡杆,转向盘操作由电脑完成,帮助驾驶员准确将车停到指定位置,方便驾驶员操控车辆。     

基于执行器在环的自动泊车仿真测试系统

针对实车测试开发周期长、成本高等问题,基于台架的仿真测试成为目前智能驾驶开发与验证的重要手段。自动泊车功能车速低,方向盘操作频繁且经常处于大转角状态,执行器的动态特性对其影响很大。为了更好地模拟实车执行器,设计并搭建了一种转向、油门、制动系统实物在环的自动泊车仿真测试系统。仿真结果表明,该系统体现了执行器的精度及延迟特征,可以进行自动泊车的仿真,用于算法开发与测试验证,为同类功能的仿真测试系统设计提供借鉴。     

基于模糊控制的自动泊车的研究

针对模糊控制算法在自动泊车技术中的应用,提出了基于模糊控制和自动泊车的运动学模型,建立精简模糊规则库,设计模糊控制器模型,并使用学习算法对模糊控制器的参数进行优化,实现了自动泊车的最优的控制。利用MATLAB软件建立模糊控制器模型,进行了仿真对比验证。结果表明,通过学习算法优化的模糊控制器能够较好地实现自动泊车,并且具有自学习能力,大幅缩短了泊车时间。     

2015款上海通用昂科威新技术剖析(七)

<正>昂科威配备自动泊车辅助系统,简称APA系统,此系统可以辅助驾驶员将车辆停入车位。自动泊车辅助系统可以实现水平或垂直两种泊车方式,在系统运行中驾驶员无须操作转向盘,方向可自动转向。系统默认为右侧自动泊车(如图122所示),打左转向灯可实现左侧自动泊车。自动泊车系统的操作过程是:当车速低于30km/h,挡位处于前进挡时,可以短按一次显示屏右侧的自动泊车开关(如图123所示)激活水平泊     

自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划

根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法.该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划.通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径.然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最...     

自动泊车控制器硬件电路设计

首先设计泊车控制器硬件系统架构,然后根据泊车功能模块的设计要求,基于原车EPS系统和所选用的单片机设计了泊车测距模块、轮速采集模块、转向控制模块和电源模块的硬件电路原理图,从硬件开发的角度设计自动泊车控制器硬件电路。     

基于遗传算法优化的双向垂直泊车路径规划

为了解决1段弧式垂直泊车对于泊车空间要求高的问题,本文中基于Ackerman转向原理建立了车辆前轮转向运动学模型。分析了泊车过程可能发生的碰撞问题并划分了垂直泊车起始区域,在此基础上规划了一种双向的3段弧泊车路径,并用遗传算法对规划的路径进行优化,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,对优化前后的路径进行仿真分析。结果表明所规划的3段弧路径能使车辆准确无误地停到目标车位,通过实车试验进一步验证了所提出的泊车路径规划方法的有效性和安全性。     

基于8AT的自动泊车系统扭矩控制策略分析

车辆扭矩控制是指控制车辆前进、后退、转弯时提供适当且不造成过大或者过小的扭矩,包括制动系统控制扭矩、转向系统控制扭矩、离合变速系统控制扭矩以及车身电气供电转换扭矩。高级智能驾驶自动泊车功能在其运行过程中,涵盖了上述所有扭矩,在扭矩控制策略上匹配优化各模块间相关协调、解决策略冲突问题,满足自动泊车系统平稳、安全、鲁棒性高的控制要求。     

阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划

针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划，提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先，结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型；然后，根据泊车过程，提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段，并建立各阶段对应的不等式约束条件；进一步，在伪谱法算法框架下，结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略，以此实现分阶段独立配点离散，从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性；最后，在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试，验证提出方法的正确性和适应性。结果显示，相较于分段区域Gauss伪谱法，改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s，时间性能提升21.7%，表明了所提算法的有效性。     

日产使用瑞萨SoC和MCU作为新LEAF的自动泊车系统

正瑞萨电子公司宣布,其用于汽车信息娱乐及先进驾驶员辅助系统(ADAS)的R-Car系统芯片以及其RH850汽车控制微控制器(MCU)已经被日产公司用于ProPILOT Park,一款用于其新LEAF的全新的自动泊车系统。在新日产LEAF的ProPILOT Park中的该R-Car SoC能识别出适合泊车的空间,验证方式无障碍,并起到执行发出加速、制动、转向和换挡控制命令的作用。该R-Car包括专门用于图像处理的瑞萨独家的并行图像处理器     

2022款上汽智己L7纯电动车自动泊车功能异常

<正>故障现象一辆2022款上汽智己L7纯电动车,搭载175 kW前驱电机和250 kW后驱电机,累计行驶里程约为3.2万km。据车主反映,在自动泊车过程中,中央显示屏会提示泊车功能暂不可用（图1）,同时自动泊车退出。故障诊断及排除接车后首先试车,驾驶人侧显示屏上无任何故障灯点亮,车辆行驶及智能领航辅助功能（NOA）均正常。在启用自动泊车功能时,车辆可以进入自动泊车工况,泊车过程中需要调整方向进入车位,在转向盘自动快速转动时,     

基于MPC的自动泊车系统轨迹跟踪控制分析

随着中国人民的生活水平日益改善,机动车的普及程度不断提升,而随着车辆数量的增加,交通拥堵、事故频发等问题日益严重,对于驾驶能力不成熟的乘用车驾驶员而言,更易因泊车不当而造成交通事故,因此,自动泊车应运而生,成为了亟需开发的技术。文章主要研究自动泊车系统轨迹跟踪的控制算法,采用垂直泊车环境,根据已规划出的可行路径,利用模型预测控制（MPC）算法进行路径跟踪,通过在代价函数中增加控制量增量,以求实现轨迹跟踪过程的精确与平稳。为验证控制效果,搭建了Carsim-Simulink联合仿真平台,结果表明MPC控制算法可以实现泊车时良好的轨迹跟踪效果。