自动化双小车岸桥光学定位系统新技术

自动化双小车岸桥由门架小车系统和主小车系统协作完成装、卸船工作。如何实现门架小车系统全自动抓、放箱及主小车系统半自动抓、放箱,并避免可能发生的吊具与集装箱之间的碰撞是一个难题。因为激光打到目标物体就会返回,通过计算就能得到物体的距离和角度信息。所以通过在自动化双小车岸桥中运用SPSS、TDS、SDS光学定位系统,成功地实现了对吊具和目标集装箱的定位,实现了吊具对集装箱的自动抓、放功能。同时,由于可以对空间障碍物进行定位,还使得吊具具备智能防撞的功能     

自动化集装箱码头图形用户界面技术

自动化引导小车是自动化集装箱码头的主要水平运输设备,在执行装卸船任务过程中,自动化引导小车需要与码头其他机种管理系统进行交互与数据传输,图形用户界面技术可整合各机种状态显示,实时智能监控AGV,进行远程手动与自动双向切换,处理由于单机故障或指令问题引起的任务中断并完成任务过程控制。     

双小车岸边集装箱起重机主吊具防摇防扭控制特性研究

针对双小车岸边集装箱起重机主吊具防摇及防扭控制问题,建立了小车吊重负载动力学模型,采用基于线性二次型的最优控制方法,实现主小车和主吊具精确位置控制,主吊具防扭控制采用串级控制方式,控制策略为带死区补偿的变增益PID,实现自动防扭控制,整个过程调节平稳,可提高自动化作业效率。     

应用示教再现技术实现柔性制造系统有轨小车的准确定位

示教再现技术是机器人常用的一种技术.本文提出通过示教再现技术实现有轨小车的定位控制,并采用双向示教、单向回原点、软件补偿等措施来提高小车的定位精度,该方法已应用于南京机床厂FMC500的工件运输小车,证明运行可靠、简单实用.     

应用示教再现技术实现柔性制造系统有轨小车的准确定位

示教再现技术是机器人常用的一种技术，本文提出通过示教再现技术实现有轨小车的定位控制，并采用双向示教，单向回原点，软件补偿等措施来提高小车的定位精度，该方法已应用于南京机床厂ＦＭＣ５００的小件运输小车，证明运行可靠，简单实用。     

基于激光雷达的集装箱堆场智能安全防护与辅助作业系统

基于国内自主研发的激光雷达高速精准测距技术,通过在场桥上建立"大车侧子系统+小车顶平台子系统"的双平台方案,形成装卸设备各机构运行区域的立体电子防护网,设计并实现了集装箱码头智能安全防护与辅助作业系统,系统地解决集装箱堆场的碰撞问题。     

多UUV搜索海底声信标任务规划方法

[目的]为了提高特定海域内多水下无人航行器(UUV)执行海底声信标搜索任务时的搜索性能,需增加对目标的搜索概率。[方法]首先,给出各UUV所载被动声呐的搜索能力指标函数,采用蒙特卡罗方法模拟海底声信标的坐标位置,并在任务区域建立搜索能力函数,从而得到本次优化任务的优化目标;然后,根据UUV实际执行任务时的队形要求建立本次优化的约束条件,整合得到基于海底声信标搜索概率最大化的多UUV队形优化模型,并使多UUV按照此队形完成指定区域的声信标搜索工作;最后,采用遗传算法对优化模型进行参数优化,通过设定合理的目标函数以及改进传统的遗传算子使目标函数的值达到设定标准,随之取出相应的参数完成值的选择。[结果]将求解出的优化队形与传统优化队形进行对比发现,求解出的优化队形具有更高的发现海底信标的平均概率。[结论]该方法能够有效提升多UUV对海底声信标的搜索性能,并给出合理的队形优化方案。     

智能分拣技术在航空货运安检系统的应用研究

本文针对传统航空货运安检业务中存在过检效率低、过检信息难追溯等难题,设计出一套多标签识别智能分拣系统,实现航空货物的身份信息采集、精准跟踪、智能分拣。智能分拣系统由输送绑定分拣子系统和单通道调度子系统组成,智能传输分拣子系统集成视觉识别、RFID识别技术,并采用高性能模组分拣技术实现多类型货运身份信息识别及跟踪分拣;通道集成调度系统可根据待检货物量、安检结果、实时过检状态智能控制各设备单元模块协同工作,提升整体过检效率。     

自动化轨道式龙门起重机定位测量系统

自动化集装箱码头通过定位测量系统,测量堆场内所有货物及装卸设备在堆场坐标系统中的位置,实现岸桥、起重机、搬运小车的自动化控制。以轨道式龙门起重机为例,从大车机构定位、小车机构定位、起升机构定位、吊具位置检测、集装箱位置检测等方面阐述了定位系统的功能及作用,为自动化集装箱码头的建设提供参考。     

车辆通过集装箱桥吊门架的指示装置

集装箱桥吊是集装箱装卸作业的关键设备。在实际生产作业中，集装箱桥吊主要由小车机构和起升机构的运动来达到装卸集装箱的目的。而承担水平运输任务的集装箱卡车主要是依靠水平运动把集装箱运送至指定位置。     

小车倒立摆系统的模糊控制仿真研究

小车倒立摆系统是一个典型的非线性、不稳定的控制对象，因此小车倒立摆系统的控制问题被公认为控制理论中的一个典型问题。本文基于Mamdani和Takagi-Sugeno(简称T-S）模糊推理模型分别建立了小车倒立摆模糊控制系统，用仿真的方法研究了它们的控制性能和特点，并与传统的PID控制方法进行了比较。     

集装箱码头技术管理绩效考核指标设计

绩效考核也称成绩或成果测评,是企业为实现生产经营目标,运用特定标准和指标,采取科学的方法,对承担生产经营过程及结果的各级管理人员完成指定任务的工作实绩及由此带来的诸多效果作出价值判断的过程，在此基础上形成的规范制度即为绩效管理制度。目前，     

集装箱堆场吊具防撞系统

利用激光扫描技术,融合小车及起升编码器信息,实时获取堆场集装箱堆码信息以及小车和吊具的位置与运动状态。在起重机进入集装箱堆区作业时,系统自动检测其所在贝位集装箱码放轮廓信息,通过控制小车的移动与吊具的升降操作,避免吊具或集装箱与场内的码放集装箱发生碰撞,且可简化司机操作,提高运行效率。     

回声状态网络下海洋多目标跟踪控制系统研究

针对传统海洋多目标跟踪控制系统跟踪速度慢的问题,设计一种基于回声状态网络的海洋多目标跟踪控制系统。选用PMI1201C D/C卡,插在兼容的计算机卡槽中,进行海洋多目标的数据探测,并通过安装多通道信号调理卡,实时改变滤波器截止频率。利用目标检测算法,选择海洋多目标控制区域,并对目标中心位置进行计算,得到目标状态估计结果,确认目标轨迹,实现基于回声状态网络的海洋多目标控制。仿真实验结果表明,该系统设计在进行目标控制时,速度较传统速度高出了22.78%,符合理想的海洋多目标控制要求。     

1200m^3活鱼运输船司期无人机舱控制系统设计

机舱自动化控制及机舱集中监测报警作为无人机舱重要的组成部分,其实质就是把检测装置、控制仪表,报警装置集中在一起,实时监测主推进装置、辅机、重要服务机器以及机舱的各种参数,当被检测量超过限制值时,在船上指定的部位发出声光报警,并通过自动控制装置及集中在机舱集控室及驾驶室遥控制装置,实现机舱周期无人值班。     

把好移位总段关，实现两船同台造

为了充分利用倾斜万顿船台资源，根据生产进度需要，安排两艘船同时在船台施工，然后用专用设备把后下水的机舱总段挪移到可以的下水位置，本方案主要任务就是设计一套液动小车移动总段的方案，该方案主要通过改装现有工装设备，以最少的费用付出换得最佳效果，实现两船同台造的目标。     

基于ISAR水面舰船高频区散射中心特征提取仿真研究

水面舰船在高频区呈现复杂散射特征,其散射中心是ISAR图像目标识别的重要特征。本文基于水面舰船目标的散射特点,构建具有代表性的水面舰船目标散射中心模型。首先采用传统射线追踪法(SBR)分析该目标的RCS变化趋势,明确散射亮点区域。通过选用基于图像的ISAR目标散射中心特征提取方法,实现高频区水面舰船目标散射中心确定及判别。通过与SBR方法定位的散射亮点对比,验证了本文提出的水面舰船ISAR散射中心特征提取方法适用于水面舰船散射特性研究。可用于指导同类目标的雷达波散射特征控制及信号检测。     

智能搬运车

介绍了一种基于AVR单片机(Atmega16)的智能搬运车的设计方案及其软﹑硬件设计。该设计能够实现小车在规定的范围内,寻找小铁片,并根据铁片的颜色,运回相应的储存区。当完成任务后,自动返回停车区的过程。     

船用型钢智能切割线解决方案

为提高型钢切割生产质量及效率,实现精细化管理,针对某公司生产需求,提出船用型钢智能切割线解决方案。本智能型钢线方案含智能立体库、条材切割、划线喷码、自动化切割、短料分拣和长料翻转等工位,实现条材及型材智能化独立生产,并可根据产线工作量相互流转。实现自动进料、自动倒角、机器人喷码、机器人切割,通过信息化生产执行系统实现自动排产、自动分拣。全线运行以每天16h计,月产能约7,000根,仅需3名操作工人,可完成原40人工作量。有效提高产品质量,降低生产成本,提升型钢切割效率,实现精细化管理。     

电气差动卸船机电气控制系统同步功能的研究

介绍电气差动卸船机控制系统的设计,通过对4个电机进行精确的调速控制来实现抓斗和小车的动作,采用专门的算法和技术来实现四卷筒的同步、负载均衡和钢丝绳防松。