水下结构物维修机器人

五洋建设公司和三菱重工、日本运输省第三港湾建设局共同开发出检查维修水下支持各种港湾结构物的钢板桩和钢管桩的机器人。以前由于锈等的影响,对于钢板桩和钢管桩壁厚等的板厚计测作业要依靠潜水员的人工操作,故迫切希望采用机器人以提高安全性和工作效率。该机器人由搭载检查装置的有电缆式无人潜水器和设置在陆上的控制装置组成,二     

基于PROE的ROV总体平衡设计

ROV是重要的水下作业平台,PROE是机械行业中应用十分广泛的三维设计软件。本文以某水下ROV为例,应用PROE进行水下机器人三维设计,利用PROE得到ROV总体平衡计算所需的数据,完成ROV的总体布置,建立ROV的三维模型。研究结果表明,将PROE软件引入到水下机器人的设计中,不仅可以建立直观的三维模型,还可以提供较为准确的数据资料,提高设计效率。     

有缆遥控水下机器人的研究与发展趋势

有缆遥控水下机器人(ROV)是探索和开发海洋的重要装备。ROV的研发,使人类能够对深海及危险水域进行探索,也因此促进了相关产业的发展。目前,欧美等发达国家掌握着这一研究领域的关键技术,开发的产品主要有观察型、作业型两类。水下机器人技术正在日趋成熟,其能力变得越来越强,应用范围也更广泛。近年来,国内相关企业及高校也投入研究力量,着力进行技术和产品研发,开发的多系列ROV主要用于海洋油气开发、水下探测等领域。随着国内对ROV关键技术的突破,制约其产业化发展的瓶颈必将被突破。未来,ROV的研发在高性能、大深度、专业化、智能化等方面将取得突破性进展,在探索海洋、开发海洋中将发挥更大的作用。     

ROV在水下工程检测中的应用初探

水下机器人全称为水下遥控运载器,(英译:Remotely Operated Vehicle以下简称:ROV)是一种高科技仪器设备的集成体,文章将介绍ROV的现状与特点,对ROV在水下工程检测中的应用前景进行了探讨,提出在水下探摸检测工作中引进ROV的建议。     

浮力材料在ROV上的应用

浮力材料是ROV必不可少的基础材料之一,文章系统地简述了浮力材料在ROV上的重要作用、及其国内外发展现状、结构组成及维保程序等内容,为我国水下机器人浮力材料研究及维保提供参考.     

《水下机器人技术手册》征订单

正水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。习近平总书记在2013年提出:"要进一步关心海洋、认识海洋、经略海洋,推动海洋强国建设不断取得新成就"。在海洋强国建设的大背景下,     

腹部作业型水下机器人控制系统研制

[目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器。[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。     

基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模.将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考.     

《水下机器人技术手册》征订单

正水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。习近平总书记在2013年提出:"要进一步关心海洋、认识海洋、经略海洋,推动海洋强国建设不断取得新成就"。在海洋强国建设的大背景下,水下机器人作为一种智能潜器可广泛应用于海洋研究、海洋开发和水下工程等方面,其在海洋开发中所起到的作用举足轻重。英文版《水下机器人技术手册》来自国际知名的爱思唯尔出版集团,本书的作者Robert Christf和Robert Wernli在水下     

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正水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。习近平总书记在2013年提出:"要进一步关心海洋、认识海洋、经略海洋,推动海洋强国建设不断取得新成就"。在海洋强国建设的大背景下,水下机器人作为一种智能潜器可广泛应用于海洋研究、海洋开发和水下工程等方面.其在海洋开发中所起到的作用举足轻重。英文版《水下机器人技术手册》来自国际知名的爱思唯尔出版集团.本书的作者Robert Christ和Robert Wernli在水下     

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正水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。习近平总书记在2013年提出:"要进一步关心海洋、认识海洋、经略海洋,推动海洋强国建设不断取得新成就"。在海洋强国建设的大背景下,水下机器人作为一种智能潜器可广泛应用于海洋研究、海洋开发和水下工程等方面,其在海洋开发中所起到的作用举足轻重。英文版《水下机器《技术手册》来自国际知名的爱思唯尔     

一种新型水下机器人的研究与开发

详细介绍了一种全新概念的水下机器人-ARV(Autonomous& Remotely-operated Vehicle).它综合了遥控水下机器人(ROV)和自治水下机器人(AUV)的优点,既可以像AUV一样依靠预设指令进行自主巡航来完成大范围搜索探测任务,又可以像ROV一样,通过水面遥控完成精细作业.ARV最显著的特点是用微细光缆取代了传统的脐带电缆,使水下机器人更具长距离、大深度、实时操作、机动灵活及高可靠性等特点.着重阐述其研究背景、关键技术、实物样机的研制及其发展的重要意义.     

作业型ROV矢量推进建模及推力分配方法

为了研究矢量推进遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle, ROV)的推力分配方法,根据总体结构中推进器的空间分布关系,推导出推进器推力和作用于ROV本体上合推力之间的关系,进而建立了一种过驱动ROV矢量推进系统的数学模型。在Matlab中构建了ROV运动控制的仿真模型,通过直接推力分配法验证了目标ROV矢量推进系统数学模型的准确性。提出了一种将六自由度控制量归一化和伪逆法结合使用的综合推力分配方法,通过仿真验证了该方法可有效解决直接伪逆法出现的推进器饱和问题,可直接应用于解决矢量推进水下机器人运动控制的工程问题。     

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正水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。习近平总书记在2013年提出:"要进一步关心海洋、认识海洋、经略海洋,推动海洋强国建设不断取得新成就",在海洋强国建设的大背景下,水下机器人作为一种智能潜器可广泛应用于海洋研究、海洋开发和水下工程等方面,其在海洋开发中所起到的作用举足轻重。英文版《水下机器人技术手册》来自国际知名的爱思唯尔出版集团,本书的作者Robert Christ和Robert Wernli在水下机器人及水下技术领域拥有超过40年的丰富经验,在业界享有盛名。     

水下遥控机器人最新发展动向

正经过半个多世纪的发展,水下遥控机器人(ROV)已成为人类进入、探测和开发海洋不可或缺的重要工具,广泛应用于海洋油气开发、水下检测维修、水下施工、水下科考、水下救援、海洋养殖等领域。ROV有不同分类方式,例如按规模大小和重量可     

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<正>水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。习近平总书记在2013年提出:"要进一步关心海洋、认识海洋、经略海洋,推动海洋强国建设不断取得新成就"。在海洋强国建设的大背景下,水下机器人作为一种智能潜器可广泛应用于海洋研究、海洋开发和水下工程等方面,其在海洋开发中所起到的作用举足轻重。英文版《水下机器人技术手册》来自国际知名的爱思唯尔出版集团,本书的作者Robert Christ和Robert Wernli在水下机器人及水下技术领域拥有超过40年的丰富经验,在业界享有     

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<正>水下机器人也称无人遥控潜水器(ROV),是一种工作于水下的极限作业机器人。习近平总书记在2013年提出:"要进一步关心海洋、认识海洋、经略海洋,推动海洋强国建设不断取得新成就"。在海洋强国建设的大背景下,水下机器人作为一种智能潜器可广泛应用于海洋研究、海洋开发和水下工程等方面,其在海洋开发中所起到的作用举足轻重。英文版《水下机器人技术手册》来自国际知名的爱思唯尔出版集团,本书的作者Robert Christ和Robert Wernli在水下机器人及水下技术领域拥有超过40年的丰富经验,在业界享有     

ROV在导管架检查中的应用与安全管理

海上石油平台安装后,需要定期对导管架水下检查,以确保人员和生命财产安全。ROV遥控潜水器类似于一种＂带缆的水下机器人＂。在超过空气潜水范围的水深处检查具有明显的安全、效率、成本优势。介绍了ROV的功能和优势,介绍了固定式平台之钢质导管架式平台特点。以某导管架为案例,详细介绍了ROV的操作步骤。并介绍了ROV作业中的风险...     

ROV在水下液飞线安装中的应用

液飞线是水下生产实施的重要一环,主要用于传递液压动力、以及各类化学药剂,是水下采油树的生命线。特别是深水油气田,水下生产设施较为复杂,液飞线更是被广泛应用。在浅水区域,液飞线安装可以依靠潜水员或者ROV(水下遥控机器人)完成,而在深水海域,ROV是安装液飞线的唯一选择。本文探讨了ROV安装液飞线的一般作业流程,以及可能用到专业ROV工具,以为类似海洋工程施工提供借鉴。     

水下安全检测与作业型机器人控制系统

[目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。