新型水下摄像机

英国专门从事水下电视机制造的奥斯普雷尔公司,新近研制出“OE1360PTR 型”水下电视摄像机。该摄像机由遥控装置控制,计算机控制显示器,可进行全方位摄最,一般能承受1千米水深的压力,特殊情况可承     

超小型水下电视摄像装置

日本新研制出一种QA-228型超小型电视摄像装置。该装置的电视摄像机小巧玲珑,在水下的重量仅为400克,可深潜到水下100米处工作,其连接线直径8.5毫米,每米重110克,自动感度调整范围是20～100,000米烛光。     

蛙人与水雷

当今,世界主要国家都在积极探索防水雷的新途径。它们的着眼点首先是开发各种现代技术,研制行之有效的猎雷器材。这些器材包括有舰载探雷声呐站、水下电视摄像机、电磁探雷和其他拖曳探雷器材,以及各种自行探雷装置。与此同时,训练和使用蛙人     

基于测距声纳与光视觉的水下目标定位方法研究

针对无人水下航行器作业环境的特殊性以及任务需求,为提高光视觉的定位精度,提出了一种基于测距声纳与光视觉的水下目标定位方法。该方法根据摄像机成像的特点,利用测距声纳与摄像机的几何关系设计水下目标定位算法。本文针对规则的水下目标进行定位算法设计,然后通过对水池试验采集的图像中的目标进行定位验证以及误差分析,证明了该定位系统具有较高的定位精度,满足水下作业的需求。     

舰船水下监测机器人系统设计

为了更好地提高舰船水下维护能力,针对现有水下机器人视频系统清晰度低、对比度低以及工作时海洋生物附着的问题,本文设计了一套用于舰船监测的水下机器人视频系统。通过光场分布实验仿真,计算一种水下灯的方案,能够将光场分布效果达到最佳;利用超声波传感器,设计一种新型的可自清洁的水下灯,能够有效防止生物附着。该系统优化了水下灯和水下摄像机的配置方案,确定了光源方向角和摄像机安装位置,跟现有的视频系统相比,显著提高了清晰度和对比度。该系统可达到2 592×1 944分辨率、25 fps帧率的摄像机视频信号和水下灯的控制信号传输效果。经过实验验证,该系统可以很好地提高水下成像效果,增强舰船水下维护能力。     

水下高速摄像与照明系统

高清晰、紧凑的水下高速摄像系统具有良好的应用和发展前景。本文研究的水下高速摄像与照明系统包括大深度的水下高速摄像机与水下新型照明灯,可在水下1 000 m深度或同等压力实现对水下高速运动目标的拍摄,获得高清晰的水下高速运动图像。着重论述水下高速摄像系统与照明系统的承压防水设计以及配光处理等相关设计内容。     

水下电视远程控制系统的设计

为了满足水下智能监控系统的需要,设计了一种水下电视远程控制系统.利用水下电视系统把水下情形实时转换成视频信号,通过数字光端机和光纤远程传输到中央控制室,由图像采集卡传送至计算机.经过相应的处理软件后,计算机利用串口通讯协议向以AT89S52单片机为核心的控制单元发出控制命令.控制单元解析计算机的命令后,控制相应的水下电视部件完成指定的动作,并通过状态反馈电路把执行结果反馈回中央计算机.该系统已在某大型国际赛事的水下监控系统中成功应用,效果良好.     

轻型水下观察ROV

正江苏科技大学海洋装备研究院的水下观察型ROV由ROV本体、操控台、电源柜、脐带缆4大部分构成。控制台与本体之间采用光纤通信;本体采用封闭式流线型设计,配备4台轴流推进器、1台自动对焦的半球云台高清摄像机、2个大功率水下照明灯。水下观察型ROV鼓大作业水深300m,最大运动半径     

基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法。该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿。实验表明,该方法位置测量平均误差1.3%,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考。     

基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法。该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿。实验表明,该方法位置测量平均误差1.3%,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考。     

水下爆炸作用下箱形梁模型响应试验研究

对模拟水面舰船结构的箱形梁模型在水下爆炸作用下的响应进行试验,借助高速摄像机观测气泡脉动过程和结构响应过程,发现箱形梁结构在水下爆炸作用下的响应可以分为三个阶段.不同的爆点位置,气泡脉动能够激起不同振动形式的鞭状响应运动.     

并联射弹水下运动实验研究

采用基于气体动力的高速射弹并联发射装置,开展并联射弹水下运动的实验研究。利用高速摄像机得到射弹水下运动的画面,并通过图像处理技术提取出流场的演化过程以及射弹的弹道参数,在此基础上分析并联射弹空泡的演化机理和脱落特性,得到了射弹间距对并联射弹水下运动过程的影响。结果表明,并联射弹双空泡受彼此流域压力梯度的影响而表现出不同的演化特性。随着射弹间距的增大,双空泡之间的耦合影响逐渐减弱,下方射弹空泡尺寸逐渐增加,弹道稳定程度逐渐增强,异步并联射弹的尾迹脱落由分叉模式到靠拢模式最后为孤立模式。实验结果对水下多弹体的并联发射具有一定的指导作用。     

并联射弹水下运动实验研究

采用基于气体动力的高速射弹并联发射装置,开展并联射弹水下运动的实验研究。利用高速摄像机得到射弹水下运动的画面,并通过图像处理技术提取出流场的演化过程以及射弹的弹道参数,在此基础上分析并联射弹空泡的演化机理和脱落特性,得到了射弹间距对并联射弹水下运动过程的影响。结果表明,并联射弹双空泡受彼此流域压力梯度的影响而表现出不同的演化特性。随着射弹间距的增大,双空泡之间的耦合影响逐渐减弱,下方射弹空泡尺寸逐渐增加,弹道稳定程度逐渐增强,异步并联射弹的尾迹脱落由分叉模式到靠拢模式最后为孤立模式。实验结果对水下多弹体的并联发射具有一定的指导作用。     

国外水下成像系统的发展

水下成像技术在搜索相援救、探雷、科学成像、目标跟踪、导航控制和目标识别方面有着广泛的应用。在过去的十年间,对非声学水下成像技术的重新重视导致了信号处理、计算机和激光技术的飞速发展,并且对海下环境有了更深了解。本文主要介绍国外水下成像系统关键的研究领域概况,包括:视频和摄像机系统的优化、摄影测量、图像处理、图像压缩、图像传感器融台,图像产生和再现。     

基于机器视觉的水下航行器自动控制系统

面对复杂的水下环境,采用传统系统无法获取精准图像,导致自动控制效果较差。为了避免该问题,提出基于机器视觉的水下航行器自动控制系统设计。依据水下航行器自动控制系统硬件结构,分别采用CAN总线和ethrnet总线挂载到不同设备接口,以此保证水下获取的信号能够正常传输到基站。选择GOPRO8运动摄像机拍摄的水下照片更清晰、更真实,使用一个ASIC芯片的协议转换器能够实现点对点的转化,选择MIX智能推进装置通过旋转叶片为水下航行器提供动力。使用者通过人机界面选择机器视觉的尺度参数,降低不同设备之间的耦合性,并设计控制系统的软件流程,由此完成系统设计。设置整机规格调试系统,由调试结果可知,该系统控制效果较好。     

喷水推进的气垫艇

日本东京都最近推出世界上首次采用喷水推进的气垫艇,将从7月开始航行。该艇装有借助遥控操作在水下摄影的水下电视机器人和水质计测装置,因而在客舱就能考察河川的状况。该艇总长19.9米,型宽7.96米,靠空气压上浮后即朝艇后喷水前进。由于水的阻力小故乘坐舒适,也不会因航行而产生大浪。     

节省就是利润 船舶水下清洗 无需进坞-节能减排

正信盈海洋科技发展有限公司是一家专业从事船舶、石油平台及海洋水下设备设施的水下清洗、检测、维护、保养的专业化公司。我公司具有国际最先进的水下清洗设备和检测手段,结合国际清洗公司和国外舰船的清洗经验,建立了一整套科学、规范、系统的船舶水下清洗管理体系和清洗标准,取得国家专利技术9项,在技术和服务项目上填补了诸多国内水下清洗行业的空白。     

康士伯签署第一份水下创新技术合同

正2020年6月5日,康士伯海事签署了第一份为无人驾驶船舶而专门设计的,先进水下机器人(ROV)布放回收系统(LARS)合同。合同签署方为Ocean Infinity公司,该系统将应用于其高端的Armada船队上。康士伯LARS系统是确保在进行水下作业时无需人员出海的重要组成部分。这一创新技术使基于岸上的团队能够实现对水下机器人和水下自主航行器的远程操控。     

江蘇科技大學海洋装备研究院水下结构检测与作业型ROV(一)

正水下结构检测与作业型ROV由本体、操控台、电源柜、脐带缆及缆车等4大部分构成。控制台与本体之间采用光纤通信。本体为开架式设计,配备5台轴流推进器、1台自动对焦高清半球云台摄像机、2个大功率水下照明灯、1个直臂式作业机械手,可根据需要配置声呐、搭载其他仪器设备。ROV最大作业水深300 m,最大运动距离400 m,具有浮游和爬行两种可互相切换的模态,适用于水下地形地貌观察、水中环境监视、     

一种简单易行的摄像机标定方法

提出一种适用于电视测量系统中的方便的投影参数求取方法，主要着眼于方法的易用性，并在此基础上设计出了一套用于自动测量船模运动参数的电视测量系统。它首先利用测试卡上的方格线求出摄像机镜头的变形修正系数，然后利用已知的5个地面坐标与图像中的对应点的关系求出摄像机的标定参数。根据上述两步得出的参数，可以通过图像上的任何一个像素点计算出其在地面上的对应坐标值。实验证明，本文提出的方法是有效的，且能够比较方便地解决视觉监控中摄像机标定的问题。