全方位移动微型电动车四轮独立转向系统设计与仿真分析

在研究线控四轮转向技术基本原理的基础上,设计了全方位移动电动汽车的线控四轮转向系统转向模式。四轮能实现±90°偏转的四轮转向技术,可实现任意角度的平移,绕任意指定转向点转向以及进行原地旋转。运用Simulink软件建立四轮独立转向模型,分析了所设计的四轮转向控制算法的可实现性。     

电动四轮转向汽车电子差速问题研究

介绍了四轮转向技术和新兴的纯电子差速技术,讨论了四轮转向汽车差速问题的特殊性;建立了基于阿克曼原理的四轮转向低速差速模型;设计了基于TMS320LF2407A DSP的四轮转向及其转向差速电子控制系统,并进行软件编程初步实验,验证了四轮转向技术和电子差速技术的可行性。     

汽车四轮转向系统发展与展望

介绍了汽车四轮转向系统的发展历程、特点及优势,分析了当前四轮转向技术的发展程度及控制策略,结合电控转向技术的应用对四轮转向系统的发展方向进行了展望。     

汽车四轮转向控制策略研究

汽车四轮转向较之常规的前轮转向可提高汽车的操纵稳定性,论文针对汽车四轮转向的操纵稳定性控制问题,设计了一种四轮转向控制策略,实现汽车不同车速下的四轮转向控制。确定了二自由度车辆转向参考模型,进行低速时前后轮转角比例控制,高速时根据参考模型和实车横摆角速度、横摆角速度偏差设计了模糊控制器进行前后转角控制。应用Car Sim和Matlab/Simulink联合仿真,搭建了仿真模型,编写了控制算法,通过仿真实验对控制策略进行了验证。仿真结果表明:设计的汽车四轮转向控制策略使汽车四轮转向相对前轮转向有效提高了汽车的操纵稳定性。     

四轮转向车辆两比例系数对操纵稳定性的影响

分析了四轮转向车辆两比例系数对操纵稳定性的影响。建立了四轮转向车辆操纵动力学模型，分析了两比例系数对四轮转向车辆稳定性的影响，得出了车辆横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数，借助Matlab／Simulink，根据四轮转向车辆的两组参数进行仿真分析，并与传统前轮转向车辆进行了比较，结果表明四轮转向车辆两比例系数在操纵稳定性上有各自的优势。研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计和控制律提供理论依据。     

基于四轮独立驱动独立转向操纵杆式汽车综述

四轮独立驱动独立转向电动汽车必定是未来发展的方向,针对四轮独立驱动独立转向电动汽车的发展和国内外研究现状,论文进行了综述。首先介绍四轮独立驱动独立转向电动汽车的结构和控制特点,对四轮独立驱动独立转向电动汽车国内外研究现状概括并进行说明。并对四轮独立驱动独立转向操纵杆式电动汽车提出一些存在的问题,并展望未来操纵杆转向系统的发展趋势。     

主动底盘系统的发展趋向（下）

本文论述“主动底盘系统”范畴内两个最现实的问题:悬架减振及四轮转向。关于悬架减振,首先探讨传统悬架的规律,然后阐述主动和半主动悬架系统对悬架可能作出的改进。对所谓“悬空阻尼”系统,着重作了介绍。四轮转向方面首先论述了比例四轮转向、质心侧偏角补偿和可调节的四轮转向等几种基本型式的理论基础。接着介绍了现有的四轮转向系统。     

主动底盘系统的发展趋向（上）

本文论述“主动底盘系统”范畴内两个最现实的问题:悬架咸振及四轮转向。关于悬架减振,首先探讨传统悬架的规律,然持阐述主动和半主动悬架系统对悬架可能作出的改进。对所滑“悬空阻尼”系统,着重怍了介绍。四轮转向方面首先论述了比例四轮转向、质心侧偏角补偿和可调节的四轮转向等几种基本型式的理论基础。接着介绍了现有的四轮转向系统。     

德尔福Quadrasteer四轮转向技术

四轮转向技术(Fourwheel Steering)并非全新的概念.上世纪80年代的本田Prelude轿车、马自达602轿车及GM Blazer XT-1概念车都曾经应用了四轮转向技术.对于这些原本灵巧的紧凑车型而言,四轮转向技术在改善转向性能方面收效甚微,     

基于虚拟样机的汽车悬架与四轮转向综合控制动力学仿真分析

利用ADAMS软件对国内某前轮转向轿车的后悬架进行改造,建立具有主动悬架与四轮转向功能的整车虚拟样机模型。在考虑了悬架系统、转向系统和轮胎影响的情况下,进行了汽车在不平路面弯道性能试验,揭示了汽车在悬架和四轮转向综合控制下的动力学特性,为四轮转向车辆未来的研究提供了参考依据。     

四轮转向汽车的控制策略

四轮转向汽车能有效地提高低速时的机动性和高速时的操纵稳定性，从心理上和体力上减轻驾驶员的负担。分析和总结了四轮转向汽车的控制策略及其控制目标，介绍了几种典型的前馈型与反馈型控制方案，指出了四轮转向系统控制所面临的困难，并展望了其发展方向。     

随动转向的分析与综合方法研究

基于侧偏柔度的随动转向研究,从四轮转向力反馈控制的角度对随动转向的稳定性和鲁棒性进行了研究,提出一种随动转向非线性弹性特性的综合方法。     

四轮转向电动汽车车架的设计与有限元分析

现有电动汽车底盘普遍为在传统汽车的基础上进行的改进,不能很好的适应电动汽车特有的结构,为更好的实现四轮转向的功能,重新设计了适合四轮转向电动汽车的车架。应用三维软件SolidWorks,通过整车虚拟装配确定了合理的四轮转向电动汽车的车架结构,进而建立了车架的三维模型。运用有限元分析理论,将模型导入Ansys Workbench软件后,建立了车架的有限元模型,对车架在弯曲和扭转工况下的静态结构性能进行了分析,得出相应工况下的应力和应变大小;还进行了模态分析,避免了共振。在满足强度和刚度的条件下对车架结构进行了改进,并通过焊接加工得到了适合四轮转向电动汽车的车架,对以后电动汽车底盘的改进设计提供了参考。     

电控电动式四轮转向系统的研究与发展

简述电控电动式四轮转向汽车的研究现状,介绍电控电动式四轮转向系统的组成结构、工作原理,分析比较其性能特点,并展望该项技术今后的发展趋势。     

智能汽车自动紧急转向避撞的跟踪控制方法对比研究

为了提高智能汽车的主动安全性,提出3种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立汽车避撞简化模型,对制动、转向及两者相结合的3种不同避撞方式进行对比分析。其次,为深入研究汽车避撞过程中的实际响应,建立包含转向、制动及悬架3个子系统耦合特性的底盘18自由度统一动力学模型,并进行相关试验验证。随后构建智能汽车自动紧急转向避撞控制框架,对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行对比分析。接着以线性2自由度转向动力学模型为参考对象,对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向3种不同的跟踪控制系统分别进行设计。最后,以汽车底盘18自由度统一动力学模型为研究对象,对上述3种避撞控制系统进行仿真试验对比分析。研究结果表明：与制动避撞相比而言,转向避撞所需的纵向距离有较大降低,随着车速的增加和路面附着系数的越低,效果越明显;七次多项式参考路径比五次多项式参考路径的避撞过渡过程更为平缓,当实际车速与控制器所用车速不一致时,前者避撞性能表现更优;最优四轮转向控制系统在高、低2种不同附着路面都具有较好的避撞效果,最优前轮转向控制系统次之,而前馈与反馈相结合的前轮转向控制系统在低附着路面上则表现出严重的失稳。     

Application of Analytic Hierarchy Process to Stochastic Robustness Synthesis of Integrated Vehicle Controllers

This paper deals with the robust design procedure of integrated vehicle dynamics controller based on Stochastic Robustness Synthesis with use of a rational decision making process of the controller parameters. The basic control structure that integrates four-wheel steering and four-wheel torque control is determined using a nonlinear predictive control theory. The Analytic Hierarchy Process, a basic approach to decision making, is applied to determine the weight coefficients of robustness evaluation function of the controller. The desired vehicle dynamic performance is described as four-layer hierarchy structure and the design priority is determined with respect to several design criteria. The proposed design process produced a control system with excellent stability and performance robustness to vehicle parameter variations.     

乘用车直线行驶方向跑偏主因分析

为解决部分汽车存在直线行驶时方向盘不正和方向跑偏的问题，文章通过对汽车行驶及转向系统部分部件的整理，结合各部件存在的失效隐患点，将所有可能影响问题点的因素进行归纳，将主要因素进行深层次的分析。采用逐一排查和分析的方法，最终找到四轮参数和轮胎参数是问题的主因，并进行了有效解决。系统性的分析和归纳，是解决此类质量问题的关键。     

Application of Analytic Hierarchy Process to Stochastic Robustness Synthesis of Integrated Vehicle Controllers

This paper deals with the robust design procedure of integrated vehicle dynamics controller based on Stochastic Robustness Synthesis with use of a rational decision making process of the controller parameters. The basic control structure that integrates four-wheel steering and four-wheel torque control is determined using a nonlinear predictive control theory. The Analytic Hierarchy Process, a basic approach to decision making, is applied to determine the weight coefficients of robustness evaluation function of the controller. The desired vehicle dynamic performance is described as four-layer hierarchy structure and the design priority is determined with respect to several design criteria. The proposed design process produced a control system with excellent stability and performance robustness to vehicle parameter variations.