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为能在开阔水域中提升船舶驾驶员在多船会遇场景下的避碰决策能力,按照国际海上避碰规则(Convention on the International Regulations for Prerenting Collisions at Sea,COLREGs)的要求,综合考虑船舶航行的安全性与经济性,提出一种基于粒子群-遗传(Partide Swam Optimization-Genetic Algorithm,PSO-GA)的混合优化避碰决策算法。基于最近会遇距离(Distance of Close Point of Approaching,dCPA)和最近会遇时间(Time to Close Point of Approaching,tCPA)确定船舶碰撞危险度(Collision Risk Index,ICR)的计算方法,基于转向幅度与航行时间建立避碰决策目标函数。基于PSO-GA算法具有提高收敛精度和加速全局寻优的特点,当ICR≥0.5时,启动PSO-GA算法,获得让路船舶在全局范围内的最佳转向幅度和在新航向上的航行时间。仿真结果表明:与单独使用PSO或GA算法相比,PSO-GA算法能够以较少的迭代次数找到安全经济避碰航线。提出的避碰决策算法能够为船舶驾驶人员在避碰决策中提供参考,有助于提升船舶航行的安全性和降低船舶碰撞事故发生的风险。 相似文献
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为确保船舶在不同水域实现不同会遇局面下的有效避碰,减少船舶碰撞事故的发生,依据《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)划分船舶航行水域和会遇局面,利用解析几何分析方法,结合调查问卷研究不同船型、不同会遇局面下的临界安全会遇距离SDAc。结果表明:船舶会遇危险阈值存在差异性,无水域宽度限制的开阔水域和繁忙水域均为左舷来船时SDAc小于右舷来船时SDAc,水域宽度受限的航道水域左右舷来船时SDAc基本相同;在相同会遇局面下,船型越大,SDAc越大,船舶越危险;船型相同时,对遇、追越和交叉局面下的SDAc逐渐增大,危险度也逐渐增大。 相似文献
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船舶追越中避让行动的评价 总被引:5,自引:1,他引:4
两船之间在航行中产生追越是它们常见的会遇态势之一。在这种情况下发生的船舶碰撞在海事案例中占有一定的比例。当追越船从被追越船左舷追越的情况时,船舶避让行动有较大的不确定性。在探讨追越情况下船舶碰撞案例的原因、避让行动的结果和国际避碰规则的规定和几何避碰方法等的基础上,对这种态势的避让行动中所存在的问题加以分析,并提出一些解决的方法与建议。 相似文献
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为了减少船舶碰撞事故的发生、提高碰撞事故调查工作效率,分析了当事两船最近会遇距离变化判断内河船舶碰撞过程的不同阶段特点,阐述了法规中两船处在会遇局面下的避让行动要求和不同阶段时的责任关系;最后从碰撞发生后提出对过程的调查方法,确定了在事故经过分析中以局面形成和因果关系为原则的观点. 相似文献
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[目的]船舶碰撞是威胁智能船舶航行安全的主要因素。船舶碰撞危险度计算模型应及时发现船舶航行中潜在的碰撞风险,为智能船舶的自主避让决策提供依据。[方法]首先,根据船舶领域侵入程度与侵入时间等参数,分析基于领域的碰撞危险参数计算模型,将航行场景划分为单船会遇局面和本船与船舶群组的会遇局面,给出一种新的多船会遇情况下的碰撞危险参数计算模型;其次,基于维纳过程对船位预测不确定性进行建模,根据卡方分布获取船位预测不确定性椭圆;最后,给出考虑船位预测不确定性的碰撞危险参数计算方法。[结果]该计算模型能够考虑船位预测不确定性对船舶碰撞危险的影响。[结论]可以进一步保障智能船舶的海上航行安全。 相似文献
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针对长江江苏段船舶追越过程中的实际情况,重点分析追越时船舶间发生碰撞的主要原因,并结合工作实践,阐明在船舶追越时应遵循的原则,以及追越和被追越船应注意的事项。 相似文献
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船舶间的追越行动的始终与航运安全密切相关,要正确执行与追越行动相关的法规,并在追越的全过程做到安全操作,确非易事.随着航运业的发展,船舶种类的增多,船舶的航行速度差异加大,船舶间追越的频率逐渐增多.为防止船舶在追越过程中相互间发生碰撞事故,必须熟练掌握相应的法规.针对追越过程中的实际情况,重点分析追越时船舶间发生碰撞的主要原因,并结合工作实践,阐明在船舶追越时应遵循的原则,以及追越和被追越船应注意的事项. 相似文献
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为能在多船会遇局面下快速制定满足《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)和设置安全距离的避碰方案,设计一种在多船之间各自按COLREGs进行避碰决策的协调避让算法,解决现有的多船会遇研究中,仅靠1艘船避让难以达到合理有效的避让效果以及多船近距离转向避让可能无法完全有效避碰的问题;通过蒙特卡洛思想随机生成船舶初始会遇场景,并设置个别船舶未调用避碰决策算法进行决策,验证该决策算法在开阔水域以及在约定条件下的普适性和鲁棒性。研究结果表明:随着船舶数量增加,会遇越来越复杂,在4艘船会遇的复杂场景下,超99.51%能在大于安全会遇距离(Safe Distance of Approach,SDA)的情况下通过;运用该模型船舶避让行动符合良好船艺要求,运动轨迹平滑,船舶间距离变化均匀;该决策模型具有良好的避让效果,可为船舶避碰提供参考。 相似文献
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从讨论构成追越的条件和追越船的责任出发,分析了会聚追越/交叉态势下两船容易发生碰撞的原因和两船的避让关系,并提出了此种会遇态势下的避让注意事项。 相似文献
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该文就一起究竟是“交叉还是追越?”的碰撞事故进行了分析,并就如何确定“交叉局面”与“追越”作了详尽的探访,同时针对当事船船长在无法确定会遇格局的情况下应如何适用良好船艺以避免紧迫局面的形成提出了作者的观点,最后就该事故双方的过失行为以及应承担的法律责任作了系统、全面的剖析。 相似文献
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通航分道中船舶碰撞危险度的模糊综合评判模型 总被引:1,自引:0,他引:1
针对分道通航制区域中船舶行驶的特点,利用模糊综合评判方法,考虑分析了目标船相对本船的位置(距离d、方位φ)、最近会遇距离(DCPA)和最接近点时间(TCPA)四个因素对碰撞危险度的影响,给出了适合分道通航情况下各个因素的危险度隶属函数,并运用层次分析法对考虑因素的权重进行了分配,建立了分道通航下的碰撞危险度模型。 相似文献