基于微分平坦的平行泊车路径规划

为提高泊车成功率,降低泊车路径规划耗时,提出基于微分平坦理论的平行泊车路径规划方法。泊车路径满足三类约束:为保证行驶安全,综合考虑可能碰撞情况,建立避障约束函数;为满足停放要求,建立了终点状态的约束函数;为保证路径可跟踪,建立了方向盘角度,转角速度和车速的约束函数。利用Matlab非线性约束优化函数求得路径参数。仿真结果表明:该方法鲁棒性强,对车辆初始位置和方位角要求不高,解决了必须从特定位姿开始泊车的问题,增加灵活性和成功率;对于一般泊车环境该方法能得到曲率和车速缓慢变化的轨迹,有效解决了中途停车转向的问题;规划的轨迹满足避撞约束、车辆自身的约束、泊车停放要求、方向盘转角和转角速度约束;基于微分平坦的路径规划方法,降低了计算复杂度,缩短了规划时间,提高了泊车成功率。     

基于自适应神经模糊推理系统的平行泊车路径规划

针对常见的平行泊车场景,提出一种基于自适应神经模糊推理系统的平行泊车路径规划方法.以基于优化算法的泊车路径规划方法得出的泊车路径作为训练样本,利用Python脚本语言建立以自适应遗传算法和拟牛顿法为内核的自动化训练框架,使自动训练后的自适应神经模糊推理系统既可继承基于优化算法的泊车路径规划方法适用范围更广的优势,又有效...     

基于B样条理论的平行泊车路径规划研究

针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析,为解决泊车过程停车转向问题,提出一种连续曲率的平行泊车路径规划方案。对泊车环境进行分析,考虑汽车动力学约束条件,建立了自动泊车路径的约束空间,并根据对泊车路径的要求,在约束空间内生成合适的控制点,基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明,采用这种方法能够有效地实现避障,并且满足曲率连续性的要求,提高了自动泊车的灵活胜和连贯性。     

基于模糊控制的多圆弧路径自动平行泊车仿真

近年来,智能化的自动泊车技术不断发展。文章针对自动平行泊车轨迹曲率过大、曲率不连续和泊车起始位置、车身姿态要求较为苛刻等问题,提出了一种基于模糊控制理论的多圆弧路径自动平行泊车方法。以汽车转弯半径作为模糊控制器的输出,使得汽车按连续相切圆弧路径倒车入库。在MATLAB中建立仿真模型,仿真结果表明,此方法可以实现连续轨迹曲率和较小泊车起始位姿约束的自动平行泊车。     

基于分段高斯伪谱法的平行自主泊车路径规划

本文中提出一种在不同泊车空间采用分段高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先,通过建立车辆运动学模型,结合动力学约束、端点约束和路径避障约束,将自主泊车路径规划问题转换为最优控制问题,而在不同泊车区域内采用分段高斯伪谱法将最优控制问题离散化为非线性问题。接着,以最短泊车完成时间为优化目标函数,采用内点法对非线性问题进行优化求解得到最优泊车路径。然后,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,并设定了5种不同泊车位长度的平行自主泊车工况,其泊车位长度分别为车长的1.1～1.8倍。仿真结果表明,所提出的方法可统一有效对自主泊车路径规划问题进行求解,且与传统伪谱法相比仿真收敛速度更快,泊车时间更短。最后,通过实车试验进一步验证采用所提出方法的有效性。     

基于单目测距和逆向路径规划的自动平行泊车

根据生活实际的需要,文章提出一种基于单目测距和路径规划的自动泊车方法。首先确定泊车目标位置相对于车身的坐标,按照图像与实景比例在摄像机拍摄的图像中生成车身轮廓线框。然后驾驶员进行车身线框与泊车位的匹配,最后计算机实行逆向路径规划,采用碰撞分析,规划出最短泊车路径。此方法有效地解决了传统泊车系统利用超声波实时测距需要左右车位有车的局限性,并通过Matlab siumlink搭建模型进行运动仿真,检验了此方法的可行性和稳定性。     

自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划

根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法.该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划.通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径.然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最...     

阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划

针对平行车位自动泊车高精度轨迹规划,提出一种联立多阶段划分和非均匀Gauss配点参数化的轨迹优化算法。首先,结合车辆泊车动力学方程和约束条件建立了平行自动泊车数学模型;然后,根据泊车过程,提出将泊车过程划分为泊车起动、接近车位、进入车位、姿态调整、泊车落位5个阶段,并建立各阶段对应的不等式约束条件;进一步,在伪谱法算法框架下,结合阶段约束给出了多阶段局部高斯配点策略,以此实现分阶段独立配点离散,从而提高泊车轨迹规划的精准度和适应性;最后,在通用小型汽车模型上在长短车位上进行仿真测试,验证提出方法的正确性和适应性。结果显示,相较于分段区域Gauss伪谱法,改进方法在获得平滑泊车轨迹的同时泊车时间平均减少2.976 s,时间性能提升21.7%,表明了所提算法的有效性。     

自主泊车路径规划一致性方法

为满足自主泊车过程中针对不同角度库位的泊车需求,以凸优化理论为核心,统一车辆运动学约束、车辆执行机构物理约束及环境约束,构建自主泊车路径规划的最优目标函数,采用内点法进行求解,规划出满足车辆运动学的泊车路径。仿真结果表明,与现有规划方法相比,一致性自主泊车路径规划可有效提高规划算法对环境的适应性。同时,提出的算法框架具有较强的通用性与扩展性,可对能以等式与不等式形式统一描述的各种场景进行路径求解。     

汽车垂直泊车路径规划与路径跟踪研究

自动泊车系统(APS)是智能汽车研究中一项重要的内容.当前大部分垂直自动泊车算法未考虑汽车初始位置航向角误差的影响,导致实际泊车时效果不理想或发生剐蹭事故.针对这一问题,本文中研究了汽车初始位置航向角存在误差(即初始位置航向角不为零)时的垂直泊车路径规划和路径跟踪方法.首先利用四次样条函数对泊车路径进行规划,改善路径特...     

停车诱导系统的规划设计方法初探

本文从停车诱导系统总体规划设计的角度，结合智能交通系统，讨论停车诱导系统结构及各部分的功能，提出停车诱导的策略。就停车诱导系统规划时将遇到的对象区域分区的必要性、分区的基本原则、停车诱导系统服务停车场规模和停车诱导信息的设置标准等基本问题，提出自己的见解。然后，讨论诱导信息分层以及诱导信息板设计的有关问题。结合国内外调查，提出停车诱导系统的评价指标。最后提出了停车诱导系统有待于深入研究的课题。     

基于ArcGIS的城市停车规划管理系统的研究

利用ArcGIS开发工具和微软公司提供的Viusal Studio．NET开发工具及SQL Server关系数据库,设计开发了1个集现状录入,信息查询,数据分析,停车需求预测,规划方案确定,重新调整规划方案等功能的城市停车规划管理系统。并以上海市虹口区停车规划管理系统为例进行了系统设计。     

基于遗传算法的停车设施选址规划

对城市停车设施的泊位选址进行了分析与问题的简化,研究并提出相应的选址规划模型,在对算法复杂性探讨的基础上,设计了基于基因遗传算法的计算方法。     

城市中心区停车诱导系统规划设计研究——以虹口区四川北路商业区为例

该文以上海市四川北路商业区停车诱导系统规划设计为例,结合四川北路商业区的交通特征和停车问题,以及国内外停车诱导系统的规划设计经验,提出停车诱导系统规划设计的总体理念和原则。然后,就停车诱导系统规划设计时遇到停车诱导系统架构、停车信息发布屏的版面设计、停车泊位采集装置的选用和信息传输方式等问题进行了探讨,为停车诱导系统的规划设计提供了一个良好的借鉴与思路。     

基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法

提出了一种基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法;基于Ackerman转向建立了车辆前轮转向运动学模型,并得到平行车位最小尺寸。将实际平行泊车过程划分为3个阶段,搭建仿真平台进行仿真和试验验证,并绘制真实泊车系统泊车轨迹进行对比分析。结果表明,所提出的控制方法起始位置范围宽,能适应速度的波动。     

城市停车设施规划要点分析研究

当前城市土地资源日益紧张,城市停车问题受到社会的广泛关注,停车设施规划成为城市交通规划的重要组成部分。该文首先列举了停车设施的建造型式并分析其特点;然后从城市土地利用性质和停车场建造型式的关系,得出了不同停车设施的适用范围;最后提出停车设施规划的要点是合理调整停车设施供应结构,即停车设施规划时必须考虑路外公共停车场、路外配建停车场和路边停车场三者泊位数的合理供应比例。     

一线多路模块供电系统在夏利轿车上的应用

介绍一种利用编码和解码技术的一线多路供电模块系统在夏利轿车上的应用，该系统简化了汽车ECU与车用电器设备之间的信号传输，对其应用结果进行了分析和研究。     

大城市停车配建指标之用地分类(级)研究

建筑物配建停车场是解决城市停车问题的关键,其配建指标合理与否体现了大城市在城市规划与管理方面的水平,随着汽车保有量的增加和城市用地性质的变更,整个指标体系均会发生变化。本文结合广州市新一轮的配建指标修订,参照国内外其他城市的经验,对用地分类部分展开详细讨论,总结出一些方法,供其他城市参考。     

城市中心区停车规划研究

研究城市中心区的停车特性以及停车特征,深入分析其供应和需求关系,正确处理好城市中心区的停车问题,对解决道路交通拥挤,减少交通事故,提高道路通行能力方面有重要的意义。该文根据停车调查数据,以重庆市南岸区南坪核心区的停车规划为例,研究停车配建指标、停车需求与停车供给之间的关系,分析近期、远期城市中心区的停车需求,提出相应的路内、路外停车规划方案,为停车规划实践上提供一套切实可行的方法,解决城市中心区的停车问题。