基于纵向力控制的客车侧向稳定性研究

为提高客车在极限工况下的侧向稳定性,建立了某客车的8-DOF整车动力学模型,采用Dugoff轮胎模型。以横向载荷转移率作为触发条件,设计了基于纵向力控制的综合控制器。当横向载荷转移率小于侧翻因子时,控制器计算出驱动力矩,对后轮进行差动驱动,以控制车辆侧滑;当横向载荷转移率大于侧翻因子时,计算出制动力矩,对前轮进行差动制动,控制车辆侧翻。通过对角阶跃试验和鱼钩试验进行仿真,结果表明:综合控制系统在车辆行驶过程中不仅具有良好的抗侧翻能力,而且提高了车辆的道路跟随能力。     

基于差动制动的四轮转向商用车防侧翻控制

为提升商用车极限工况下的侧向稳定性,以某四轮转向商用车为研究对象,基于线性二次型调节器设计了四轮转向控制策略,在此基础上设计了差动制动控制策略.以横向载荷转移率为侧翻评价指标,建立了四轮转向+差动制动的防侧翻综合控制策略,利用TruckSim和MATLAB分别进行了转向盘角阶跃输入工况和鱼钩工况的仿真试验.仿真结果表明...     

基于MPC 的大型车辆防侧翻控制方法

大型车辆由于其具有重心位置较高、质量较大且轮距相对较窄等特点,比其他车辆更易发生侧翻事故.本文通过建立大型车辆三自由度动力学模型,采用LTR侧翻评价指标,对侧翻状态进行预测.进而基于模型预测控制（Model Prodictive Control,MPC）方法建立车辆防侧翻控制系统的状态空间方程,并以侧偏角和横摆角速度作为状态变量,通过差速制动方式对车辆施加横摆力矩以保持行车稳定性.通过Trucksim 与MATLAB/ Simulink 联合仿真实验,对该控制算法在典型工况下进行验证.结果表明,防侧翻控制系统能有效抑制车辆发生侧翻,保障行车安全,且侧翻控制的实时性和有效性满足要求.     

汽车罐车纵板式防侧翻罐体的设计

建立罐车侧倾数学模型,推导罐体液体晃动附加力矩和罐车倾覆力矩的计算公式。为使罐体液体晃动附加力矩和罐车倾覆力矩降到最小,提出纵板式罐体的概念。基于罐体结构设计理论,设计多纵板式罐体和动纵板式罐体,运用流体仿真软件Fluent对罐车侧向瞬时制动和匀速转向工况下多纵板式罐体与传统罐体内液体晃动特性进行仿真。结果表明:多纵板式罐体将液体对罐体单侧内壁的瞬时冲击力分解到了双侧内壁和弧形纵向防波板上,从而降低了罐体因单侧内壁受力过大而侧翻的概率。设计动纵板式罐体结构及其智能化防侧翻系统,通过对罐车罐体质心和底盘质心的实时协调控制,实现罐车的智能化防侧翻。     

基于Simulink/Stateflow的ABS逻辑门限控制器仿真分析

以昆明理工大学道路交通模拟实验室的驾驶模拟器为研究对象,对其防抱制动系统的控制原理及其控制算法进行研究,并用Matlab6.0软件中的SIMULINK和STATEFLOW工具包编制ABS控制器模型。通过计算模拟,比较常规制动与防抱制动的不同效果。     

基于PID控制的ABS仿真研究

建立某种车辆单轮ABS的动力学模型,结合PID控制原理,提出了以车轮滑移率为控制对象的PID控制算法。在SIMULINK平台下对包含该控制算法的单轮ABS模型进行了仿真研究,得出了制动时角速度、滑移率、制动距离随时间的变化曲线,通过与无PID调节时的相应曲线进行比较,验证了PID调节的有效性,为汽车制动系统的设计提供一定的参考。     

差动制动对汽车制动稳定性的影响

为了提高汽车制动的安全性,对差动制动的力学特性进行了分析,运用ADAMS/Car软件建立了汽车各子系统动力学模型,通过对主要子系统进行相应的设置,建立了整车动力学仿真模型,进行了直线制动及转弯制动稳定性仿真分析,研究了差动制动对制动稳定性的影响。仿真结果表明:差动制动方式可以减小汽车转弯制动时的质心侧偏角,提高汽车的制动稳定性,但汽车质量对于制动稳定性影响较大,因此,应用差动制动时应注意制动力分配方式,并考虑质量变化的影响。     

基于模糊控制技术的汽车制动稳定性仿真研究

针对汽车在转弯制动时出现的制动距离过长和侧向路径偏离状况,提出了利用两侧轮胎制动力差产生的横摆力矩控制汽车侧向路径偏离的控制策略,设计了模糊控制器.仿真研究表明,利用所提出的横摆力矩模糊控制策略能减少汽车在弯道路段制动时的侧向路径偏离距离,使汽车在制动时能保持预期轨迹,提高了汽车的制动安全性和稳定性.     

冰雪路面安全行车须"九防"

冬季在冰雪路面上行车时,路面附着系数非常低,容易发生制动跑偏、甩尾、侧滑、侧翻、制动距离加长,对行车安全极为不利.因此,驾驶员朋友在冰雪路面行车时须做到"九防".     

中高速重型半挂车适时模式切换的集成控制策略

在中高速工况下,建立了重型半挂车五自由度简化模型,提出了适时模式切换的集成控制策略;集成控制策略由差动制动和挂车主动转向2个控制系统集成,针对中高速重型半挂车工况变化,适时切换集成控制策略的控制模式,实现中高速重型半挂车各工况精准控制;采用遗传粒子群算法,设计了集成控制策略各控制模式对应优化函数,优化了各控制模式的权重系数,融合与协调了集成控制策略多个单一控制策略,以实现各控制模式重型半挂车最优控制;分析了重型半挂车多个控制策略的仿真结果,并搭建了硬件在环试验台,验证了集成控制策略的控制效果。研究结果表明:在普通工况下,集成控制策略与挂车主动转向控制策略的控制效果类似,优于差动制动控制策略的控制效果,而在极限工况下,控制能力强于挂车主动转向控制策略和差动制动控制策略;采用集成控制策略增强了中高速普通工况重型半挂车横摆和折叠稳定性,牵引车质心侧偏角、挂车横摆角速度和挂车质心侧偏角最大值分别改善了27.46%、53.19%和91.60%,铰接角最大值改善了29.07%;提升了中高速普通工况重型半挂车路径跟随能力,挂车后端路径最大偏差改善了95.48%;提高了中高速普通工况的重型半挂车侧倾能力,牵引车侧倾角、挂车侧倾角、挂车侧向加速度最大值分别改善了11.15%、10.34%和4.08%;避免了极限工况重型半挂车侧翻,且控制牵引车和挂车侧倾角在25°左右的稳定范围内。