基于激光扫描的无人堆料控制系统

<正>国内包括黄骅港在内的煤炭码头的堆料机操作一般都是采用人工操作方式实现的,无法实行自动作业的原因主要是煤堆的轮廓识别和料位高度检测很难解决。堆料机具体工作流程如下:司机根据中控指令,将堆料机开至指定位置;司机将堆料机大臂回转至堆场中间位置;根据场垛高低将堆料机大臂俯仰至合适位置;启动悬臂皮带机开始堆料作业;司机观察料堆与大臂的距离小于1.5m时;将大臂继续抬高;当大臂高度大于18m时,堆料机向堆场空侧行走3～4m,继续作业直至作业完毕。在上述的作业过程中,从开始作业到作业完     

激光扫描无人堆料控制系统

1项目背景国内煤炭码头的堆料机都采用人工操作,无法实行自动作业的原因主要是煤堆的轮廓识别和料位高度检测很难实现。堆料机的工作流程如下：司机根据中控指令,将堆料机开至指定位置;将堆料机大臂回转至堆场中间位置;根据料堆高低将堆料机大臂俯仰至合适位置;启动悬臂皮带机开始堆料作业;     

基于毫米波雷达的全天候料高和安息角测量技术

针对散杂货堆料机自动堆料项目中需要全天候获取料堆的高度和安息角的需求,提出基于毫米波雷达数据处理技术的堆料机堆料过程中实时测量料高和安息角的方法。首先,在堆料过程中,利用堆料机落料口前方的毫米波雷达设备获取二维数据;然后,利用随机采样一致性的算法估计直线方程参数,得到料堆母线的直线方程,利用斜率计算得出料堆安息角,利用直线方程得到料高;最后,利用卡尔曼滤波方法减轻传感器测量误差、堆料机抖动和料堆上落料的影响,得到料堆的安息角和料高,实现在堆料过程中实时测量料堆安息角和料高的目的,为自动化堆取料提供准确的信息。     

面向散货港口全场料堆信息共享的DSM系统设计与实现

为解决散货港口全场料堆信息共享问题,在现有无人化智能堆取料机控制系统的基础上,提出了基于分布式共享存储(DSM)技术的研究方案,在中控室实现多台料机服务器的数据共享功能,方便操作人员快速、准确地获取作业料堆的垛型数据,节省作业料机的二次扫描时间,提高港口堆取工作效率。     

悬臂输送带使用寿命分析

港口煤炭装卸系统中,堆料机、取料机、装船机等设备上的悬臂皮带机所处位置特殊,工况恶劣,因而其胶带更换较为频繁,且每次更换作业用时较长（约需1天）,有些装船机更换胶带还需要船方的协助,难度很大,严重影响生产。为此,我们进行了现场调研、厂家考察和使用试验,希望能为延长悬臂胶带的使用寿命,进而为降低生产成本、保证安全生产、提高作业效率提供有益的借鉴。     

新型斗轮堆取料机自动化控制系统研究

本文基于料堆建模技术、堆取料自动控制技术和空间防碰撞技术,提出一种新型码头斗轮机自动化控制系统,通过斗轮机上各类传感器与自动化控制器连接通讯,实时采集料场的信息,形成料堆三维模型,经过逻辑处理,实现堆取料机的自动化控制,可有效解决作业超载以及机构碰撞问题,提高系统的安全性,减轻操作人员的劳动强度,规避人为事故的发生,同时减少堆取料机启停次数和运行时间,延长设备的使用寿命。     

散货料堆的实时三维成像方法

为实现散货料场内堆取料机的自动堆取工艺,其控制源头是料场的料堆识别,包括料堆长度、宽度、高度、起始地址、终点地址等,还有料堆的三维堆形,因为在作业的过程中料堆形状是动态变化的。只有取得料堆的实时三维形状及坐标,才能精确控制堆取料机在作业过程中各机构的位置调整。本文论述了应用激光扫描仪器,通过软件算法,实现对散货料堆的实时三维成像方法。     

螺旋平料机自动控制系统研发

针对螺旋平料机人工操作模式下劳动强度大、平料效率低等问题，研发一种基于3D激光扫描技术的新型螺旋平料机自动控制系统。该系统在作业前和作业过程中，通过激光扫描系统采集数据构建作业对象料堆的三维模型并实时更新，并控制螺旋推料装置的切入深度及螺旋的转速、转向等动作，达到最佳的平料效率。该硬件控制系统和平料机全自动控制算法，可以实现装车线平料设备高效安全的全自动无人化作业。     

斗轮堆取料机取料过程中的自动防塌垛技术

针对斗轮堆取料机在作业过程中由于操作不当、疲劳作业、位置判断偏差等问题，造成取料作业时堆垛出现垮料滑坡坍塌导致取料斗轮被部分或全部掩埋，发生严重过载甚至设备倾覆的安全事故。采用三维激光扫描料堆表面，通过对点云数据采集进行实时处理和在线三维重建后，再对料堆实时取料作业面的形状进行分析和识别，计算当前取料作业面与上层作业面之间的位置关系状态，自动判别是否存在塌垛风险，能否继续进行全自动取料作业。结果表明，提出的防自动塌垛技术能够很好地预防取料过程中的料堆垮料坍塌等问题。     

浅谈输送机胶带及其维修工艺在日照港的应用

<正> 1 概述日照港煤炭装卸系统由翻车机、堆料机、取料机、装船机以及与之相关联的胶带输送机组成。每条胶带输送机又由电机、减速箱、滚筒、机架、胶带、张紧装置以及其它辅助机构组成,其中胶带在输送机中占有重要的地位。