汽车与行人碰撞事故再现仿真研究

通过对事故现场汽车损坏痕迹及行人伤亡情况的调查,使用交通事故再现软件PC-Crash建立汽车与行人碰撞模型,重建事故发生过程。分析事故发生前汽车与行人的初始状态以及碰撞过程中行人的动力学响应和伤害,采用不同的车速,进行了大量的仿真实验,根据行人致伤特点,总结出汽车安全车速等指标,为改善汽车的行人安全性提供参考。     

基于优化思想的事故再现碰撞模型研究

建立碰撞模型求解碰撞速度是交通事故再现的关键步骤，现有的大多数碰接模型不具备对冗余的输入参数信息进行优化的能力。本文基于优化思想，充分利用来自事故现场的信息，建立了对应的事故再现碰撞模型，可以实现冗余信息的优化，提高了事故处理的鲁棒性。该方法可用于分析典型的交通事故碰撞速度。     

汽车碰撞事故再现估算速度的不确定度分析

不确定度分析是一种考察人试验测量输入值得到计算结果输出之间不确定度传播的数学方法。本文中将不确定度分析方法引入汽车碰撞事故再现的模型算法中，推算碰撞前速度的不确定度，给出了在汽车正面斜碰撞事故再现中的一个应用实例。通过对计算结果的分析，初步得到了不确定度的传播规律，并指出了相关问题和发展方向。     

汽车碰撞过程的实证研究

通过道路交通事故再现来研究汽车事故、总结事故发生规律,可为分析事故过程、确定事故责任提供参考依据。本文以某次交通碰撞事故为实例,通过计算及分析来重现事故过程。     

汽车与电动自行车正面碰撞事故重建研究

依据典型汽车-电动自行车正面碰撞事故建立PC-Crash和MADYMO联合仿真碰撞模型,重现碰撞事故过程和人、车停止位置,并利用事故现场信息验证模型的准确性。结果表明,仿真推算的汽车发生碰撞瞬间速度和案例信息非常接近,对提高事故再现水平、减少或预防事故发生具有重大意义。     

事故再现——在虚拟场景中展现车辆碰撞

1、车辆碰撞交通事故 （1）交通事故的发生 道路交通事故是全球共同面临的最为严重的社会公害，随着我国汽车保有量的不断增加，道路建设的日新月异，交通事故数量也在不断上升而且居高不下，由交通事故造成的人身生命和财产损失以及相应的民事和刑事诉讼等社会问题也日益严峻。     

大客车对行人碰撞事故再现研究

利用数值模型仿真试验,研究再现大客车与行人碰撞事故的方法。并将该方法应用到一次真实交通事故中去,初步验证了该模型和方法的可行性。将行人抛距分析方法引入事故再现分析,并结合仿真结果,建立新的适合该类事故的行人抛距与车速关系模型。     

正面碰撞事故中车速推算的改进算法研究

鉴于目前在正面碰撞事故的车速推算中常用的经典算法,其计算结果常与实际情况存在差异,文中在分析刚体碰撞过程中两车的运动状态的基础上,建立了车辆运动微分方程,以推算肇事车碰撞前的行驶速度.实例验证表明:改进算法的计算结果比常用算法的结果更接近PC-CRASH的模拟结果.     

基于PC-Crash人-车碰撞事故再现结果的误差分析

基于PC-Crash软件,研究车辆与行人碰撞交通事故的三维再现结果的误差来源和影响因素.结合实际案例的模拟过程,通过不断调整参数以达到理想的准确度,分析对模拟结果影响较大的关键参数,为以后的再现研究提供指导和借鉴,同时验证使用PC-Crash再现人-车事故的可行性与准确性.     

车辆碰撞事故空间模拟再现系统开发研究

在完成了车辆碰撞事故分析计算方法研究的基础上,建立汽车三维四轮动力学计算模型,并引入OpenGL标准图形库与VisualC 编程环境相结合的三维真实感图形技术,开发了针对实际车辆碰撞交通事故的空间模拟再现系统。     

人车碰撞事故再现技术综述

对国内外人车碰撞事故再现技术进行了综述,分析了目前各种方法的优缺点,并指明了人车事故再现技术的发展方向.     

变形车辆自标定三维重建的建模研究

变形车辆测量是道路交通事故再现的重要基础性工作。建立基于普通数码相机的事故变形车辆自标定三维重建模型,可以避免在现场设置标定物,有利于提高变形车辆的勘测效率和三维重建设备的使用方便性。研究了基于基础矩阵估计的事故变形车辆摄影图像自标定三维模型,并分析了其实现过程。实验表明,自标定三维重建能为事故再现提供详细的车辆变形描述。     

Three-dimensional crush scanning methods for reconstruction of vehicle collision accidents

This paper presents efficient 3-D collision crush modelling methods utilizing photogrammetry and 3-D scanner for reconstruction analysis of vehicle collision accident. Photogrammetry for 3-D collision crush modelling was executed in two methods: Indirect photogrammetry utilizing small amount of preexisting photographic data, and direct photogrammetry utilizing large amount of photographic data collected for the purpose of 3-D modelling. With the 3-D scanner, it was possible to create a more precise 3-D crush model than the photogrammetry method. Using these 3-D crush models constructed with the mentioned methods, several applications in accident reconstruction analysis are presented, based on construction methods and characteristics of the resulting crush model. Indirect photogrammetry produced a 3-D model capable of providing approximate shape of crush with only 2 ~ 3 photos of the damaged vehicle, and made it possible to measure the crush volume for estimating the collision velocity. With direct photogrammetry or 3-D scanner, moving and rotating elaborately built 3-D vehicle deformation models makes it possible to precisely reconstruct the actual collision configuration. Additionally, by elaborately modelling the vehicle and its fragments and then putting them together, it is possible to construct a post-collision model of the whole vehicle.     

电动汽车驱动系统再生制动特性分析与仿真

电动汽车行驶时对能量的需求以及延长续驶里程要求驱动电机具有再生制动能力,既可以提供制动力,又可以将制动过程中的能量回收。通过对汽车制动模式及其产生的能量进行分析。以永磁无刷直流电机系统在作电动汽车动力时实现电气制动为控制策略,仿真了回馈制动,并对仿真结果进行了分析、探讨。结果表明,再生制动的算法是可行的,能满足能量回收要求。     

基于不确定度理论的汽车与自行车侧面碰撞速度估算

基于不确定度理论,针对汽车-自行车侧撞事故的速度计算模型建立了相应的不确定度分析方法.结合事故再现模型,运用方差合成理论并考虑自行车抛距与行人抛距间的相关性,将各标准不确定度分量进行合成,最终得到车速估算的合成标准不确定度和扩展不确定度,由此给出较合理的车速估算结果.通过一个典型事故分析案例,验证了该方法的正确性.     

Emergency steering control of autonomous vehicle for collision avoidance and stabilisation

ABSTRACT

Collision avoidance and stabilisation are two of the most crucial concerns when an autonomous vehicle finds itself in emergency situations, which usually occur in a short time horizon and require large actuator inputs, together with highly nonlinear tyre cornering response. In order to avoid collision while stabilising autonomous vehicle under dynamic driving situations at handling limits, this paper proposes a novel emergency steering control strategy based on hierarchical control architecture consisting of decision-making layer and motion control layer. In decision-making layer, a dynamic threat assessment model continuously evaluates the risk associated with collision and destabilisation, and a path planner based on kinematics and dynamics of vehicle system determines a collision-free path when it suddenly encounters emergency scenarios. In motion control layer, a lateral motion controller considering nonlinearity of tyre cornering response and unknown external disturbance is designed using tyre lateral force estimation-based backstepping sliding-mode control to track a collision-free path, and to ensure the robustness and stability of the closed-loop system. Both simulation and experiment results show that the proposed control scheme can effectively perform an emergency collision avoidance manoeuvre while maintaining the stability of autonomous vehicle in different running conditions.     

车速对交通安全的影响及管理研究

车速对交通安全有显著影响。通过分析车辆速度及其离散性对交通事故数量及其严重程度等方面的关系,认为：车速越高,其离散性越大,造成的交通事故数量、事故率以及事故后果严重性越大;相邻路段车辆运行速度差异越大也会增加道路交通的危险性。提出合理限制车速、减少速度离散性以及注重相邻路段车速协调性等速度管理措施。     

车辆碰撞行人交通事故的不确定因素研究

车辆碰撞行人交通事故牵涉较多的不确定因素,如接触点位置与摩擦系数、人体的飞行距离、抛出高度和角度,根据这些取值不确定的参数估算碰撞速度,其结果具有较大的不确定性。为了考察碰撞速度的不确定取值范围,研究了行人事故所包含的各种不确定因素,利用多元函数的相对不确定理论,针对碰撞速度的一般运动学计算模型建立了相应的不确定度分析方法;给出了关于一起真实事故的应用实例。结果表明:人体与路面间摩擦系数的取值对计算结果不确定度的影响最显著。