基于双目立体视觉的月球车三维定位算法

为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法。建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析;研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节,以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点,并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法。通过实际场地试验验证了算法的有效性。     

自动驾驶汽车事件数据记录系统方案设计

随着汽车自动驾驶技术的发展,目前的EDR的标准无法满足自动驾驶汽车事故重建的要求.本文设计了自动驾驶汽车事件数据记录系统,包括系统的组成及控制原理,并定义了事件检测触发模块、数据缓存模块、数据记录模块.同时还设计了基于统一诊断服务读取/清除自动驾驶汽车事件数据的方法,用于辅助分析自动驾驶事故原因以及自动驾驶系统验证评估...     

客运专线桥墩高性能耐久混凝土施工技术

客运专线铁路建设要求高、技术标准高、质量目标高。为确保桥墩混凝土质量,保证混凝土外观棱角分明、线条流畅、表面光洁、色泽一致;保证混凝土不出现裂缝;保证混凝土满足工作性、强度和耐久性的技术要求,对桥墩混凝土配合比、裂缝产生原因和施工工艺进行了试验研究。     

利用激光点云的城市无人驾驶路径规划算法

为了解决随机采样算法受感知环境不确定性影响下的弱鲁棒性以及弱可靠性问题，采用一种基于激光空间势场的渐优随机采样算法框架来设计符合无人驾驶需要的规划算法。针对感知环境的不确定性，首先基于势场原理与激光障碍物点云构建一个融入了斥力场的规划空间，解决激光障碍物提取中的过分割等问题。其次，利用规划空间来处理随机采样算法中的采样策略、最优母节点选取策略、修剪策略以及最终路径选择策略。再次，在算法中加入了Anytime策略来提高优化解的利用率，使得算法的计算效率满足无人驾驶实时性的要求。同时，为了保证无人驾驶中规划路径的鲁棒性与可靠性，创建了一个综合5重因素的代价函数来选择最优路径，并根据不同的无人驾驶场景来调整相对应的参数；最后在城市测试道路上进行了实地测试。结果表明：设计的算法框架能够适应最高时速40 km·h^-1的城区驾驶环境，并能完成跟驰、换道、融入以及静动态障碍物的避障决策。在与SST算法的对比试验中，所提出的算法在各个试验中的轨迹、方向盘转角以及速度的平滑性都优于SST算法，其轨迹与障碍物的距离也优于SST算法。     

铁路土工排水材料标准编制思路及产品性能测试

铁路工程目前没有土工排水材料产品标准，需要结合铁路特点编制行业标准。标准编制注重铁路工程的功能需求与产品性能指标紧密结合的思路，为了明确不同产品的工程适用性，需要全面了解产品性能并开展相关测试研究。提出了平面通水量、覆土通水量等新的性能指标，更为全面地反映了产品性能。增加了排水垫和毛细排水管等具有明显通水优势的产品。通过试验测试提出了适用于铁路基床排水、边坡排水、渗沟与盲沟排水、挡墙排水等工程领域的适用产品。铁路行业标准的编制统一了产品名称和性能指标，使产品生产企业和铁路的设计、施工、监理等部门均有规可依，规范了排水材料在铁路工程的应用。     

沈抚轻轨项目——铁路道口平改立设计特点

介绍了沈抚轻轨项目之平改立设计特点,根据每处铁路道口周围的地形地貌特点,进行详尽的分析,并总体考虑城市规划,立交设计力求简洁、经济、合理、实用、人性化,满足使用要求。     

军选民用车驾驶室的开发设计

军用汽车是指列入军队装备体制的各种类型汽车的总称。以其与民车融合的程度划分,大致分为专研军用、军选民用等。文章重点对军选民用重型卡车的开发进行简述。军选民用车型,是依托民用汽车平台进行开发,以满足军队装备需求。在开发的过程中需重点解决如下问题:整车技术参数、环境适应性、铁路运输等指标是否满足军用指标要求。     

基于EFS—8472的高压共轨可靠性测试系统的开发

为了检验自主研发的高压共轨喷射系统能否平稳可靠地运行,本研究设计开发了柴油机高压共轨燃油喷射系统的可靠性测试平台。介绍了设备可靠性的判定原理,提出了可靠性措施,通过监测—控制的闭环循环控制方式,对系统参数进行监测控制,使系统正常运行。试验结果表明,该平台可方便地对共轨系统进行控制,准确地判定系统设备运行状态,满足系统可靠性的要求。     

Stabilization of High-Speed Railway Vehicles

The problems of critical speeds of railway vehicles with dry friction units determination are discussed. A new approach is used which extends the field of application of dynamic response linear analysis methods to vital nonlinear multibody systems. The special features concerning the influence of dry friction forces in the body supports on the trucks and parameters of horizontal constraints of wheelsets and truck frames on critical speed are indicated. It is shown that a significant rising of railway vehicle critical speeds can be reached by changing the structure of constraints between the body and the trucks.     

自动驾驶地图的发展路线探析

地理信息与国家安全密切相关,设计到了方方面面的工作内容,因此,在地图测绘的工作过程中,许多工作都有着在严格的限制.尤其是在高精度地图的测绘工作中,需要专业化的工作人员、专业的测绘工具等开展工作,还需要有甲级测绘资质的单位,完成专业化的工作.因为自动驾驶对于高精度地图有着依赖性的要求,也是在精度方面提出了更好的要求,自动...     

大跨四线铁路上承式钢桁拱桥拱上梁设计

大瑞铁路保山至瑞丽段采用跨度490m的上承式钢桁拱桥跨越怒江,该桥为高烈度地震区大跨度四线铁路桥,在桥上设站。对拱上梁的跨径、联孔、梁型和支座设置进行比选,确定拱上梁采用一联14×37.2m钢箱梁,拱上立柱采用钢结构双柱排架墩,钢箱梁与拱上立柱之间设置纵向固定支座以提高墩的纵向刚度。桥面总宽度为24.9m,分双幅对称设计,单幅钢箱梁采用双箱单室大悬臂结构。采用MIDAS Civil软件建立拱上钢箱梁局部空间板壳有限元模型进行结构分析,结果表明:大悬臂钢箱梁横向偏载效应较为明显,各支点反力由外向内依次减小,最不利状态下最小抗倾覆系数满足设计要求;钢箱梁应力、位移及疲劳验算均满足规范要求。     

移动电站通用控制系统设计

针对移动电站特点,采用模块功能替换原则,研制开发通用功能模块构架平台,实现控制系统、部件总成以及器件等三个层次的功能替换,快速恢复供电,最大限度满足受电设备需求。     

基于三角模糊数权重算法的宏观交通安全评价方法

对国内宏观道路交通安全模糊综合评价方法进行改进,重点是改进了模糊层次分析法中由两两比较判断矩阵确定权重的方法,即提出了基于三角模糊数的权重计算方法.基于交通事故绝对指标及人、车、路等关联因素指标,确定出了9个评价指标,构建了宏观交通安全评价体系.引入三角模糊数来描述各指标权重.与传统模糊层次分析法中用1~9个整数及其倒数确定权重的方法相比,三角模糊数表达的是一个区间的概念,给定可能性区间的上限、下限及取值可能性最大的中限值,从而得到整个区间范围内不同参数的可能性,更好的保留了模糊评价过程中的有效信息,评价结果更为合理.给出了基于隶属函数的评判矩阵确定方法和最终的模糊综合评价方法.并以国内31个省、自治区、直辖市近10年的统计数据为例,进行方法应用并对宏观交通安全状况进行分析.分析评价结果可知,基于三角模糊数权重算法的交通安全评价方法更为准确合理,从2005年至2014年的10年间,安全状况为差的地区比例从87%降低至6.5%,整体的交通安全状况有了极大提高.      

武汉站桥建合建结构桥梁设计的关键技术研究

武汉站是一座集桥梁、建筑特征于一体的全高架铁路大型客站.由于桥梁与建筑结构合建,因此桥梁结构不仅需要满足铁路荷载的受力要求,还要承担建筑结构传递的荷载;而且,桥梁结构的造型、尺寸比例还需要与建筑结构协调一致,以满足整体的建筑效果和站房的使用功能.介绍了武汉站桥建合建体系桥梁设计的关键技术.     

模糊评价法在铁路运营隧道安全状态综合评判中的应用

影响铁路运营隧道安全性的因素众多。该文从铁路运营隧道安全性研究的需要出发,构建评价指标体系。在对铁路运营隧道安全性的主要因素分析基础上,通过相应指标的主要参数划分等级,提出定性和定量结合的多指标、多参数运营隧道安全性评定模型和方法。在评价因素选取、权重分配方面对各种因素给予考虑。并根据隶属函数的性质确定了综合评判矩阵的计算方法。该模糊综合评价模型与我国既有隧道安全性评价方法相比,更能反映铁路运营隧道的实际情况,具有良好的可靠性和准确性。     

动态当量夹角在商用车产品开发中的应用研究

在商用车传动轴系统布置设计时，为避免因万向节传动输出轴与输入轴的转角差引起车辆异常振动，应使空载静止和满载静止工况下的传动轴当量夹角、最大夹角及角加速度幅值满足设计要求。研究表明，在某些工况下，仅校核空载静止和满载静止工况下的传动轴系统布置的相关参数，不能完全避免因传动轴系统布置设计引起的整车异常振动问题。因此分析了满载爬坡工况下动态当量夹角对整车异常振动的影响，表明了在进行商用车传动轴系统布置设计时，还需使满载爬坡工况下的动态当量夹角以满足设计要求。     

发动机电控系统EU5+诊断系统开发

针对EU5第2阶段排放法规(EU5+)需求,以发动机电控系统为应用对象,基于OBD系统功能开发流程进行了EU5+诊断系统开发.进行了 EU5+法规需求分析、现有系统架构设计与诊断功能开发、EU5+系统与诊断功能的发布.通过项目车队试验表明,所开发的EU5+诊断系统功能有效,可满足在用车最小诊断率的要求.     

基于模糊综合评判的汽车动力系统匹配方案优选

利用模糊综合评判方法确定了汽车动力系统匹配目标,依据匹配目标和零部件资源,并考虑相关传动系统参数的重新设计开发确定了8种匹配方案。利用CAE车辆性能仿真软件对8种方案进行模拟计算,采用多因子加权分值评价法优选匹配方案试制出样车,并进行了道路试验。结果表明,优选方案的整车综合性能良好,燃料经济性突出,可满足市场需求。     

琼州海峡铁路跨海隧道全寿命风险评价

为研究琼州海峡铁路跨海隧道工程建设的可行性以及合理的隧道工程线位、施工工法,以琼州海峡铁路跨海隧道工程预研阶段设计方案为研究对象,从隧道工程建设全寿命角度对设计方案进行风险识别和分析。通过专家调查表方式收集中线盾构法、西线盾构法和西线沉管法3种方案在建设条件、结构设计、工程施工及运营管理阶段的风险评价基础数据,利用模糊层次综合评价法对专家调查表统计结果进行分析,建立模糊评价模型和模糊评价矩阵计算风险评价结果。根据风险评价结果和专家建议,从预研阶段设计方案中选出中线和西线盾构隧道方案为推荐方案。最后结合琼州海峡铁路跨海隧道工程条件,从地质勘查处理、结构设计优化和工程施工措施3方面,提出控制和降低盾构法方案重大风险的建议和措施。     

基于激光雷达的SLAM和融合定位方法综述

基于激光雷达的同步定位和建图(SLAM)及融合定位技术是无人驾驶的关键技术.激光雷达可以从环境中获取精确的距离及强度信息,被广泛应用于高精度地图构建及基于地图的匹配定位,可有效增强基于卫星定位在弱GNSS区域的鲁棒性.基于当前无人驾驶背景下激光SLAM及融合定位方法的研究现状,对应用于无人驾驶车辆的激光SLAM和融合定...