鲁棒伺服系统(续)

鲁棒伺服系统（续）四、鲁棒跟踪系统可达到的转移矩阵本节讨论内部稳定鲁棒跟踪系统中从ｒ到ｙ可达到的转移矩阵级。首先用下式定义Σ（ｐ）级。Σ（ｐ）是所有转移矩阵的级，这些转移矩阵可由两个补偿器在保持系统内部稳定的情况下获得。因而可得到如下定理。定理３：假...     

水下机器人光视觉信息获取及处理算法

自主式水下机器人（ＡＵＶ）具有自主导航、自主避碰和自主作业能力，光视觉信息获取与处理算法是ＡＵＶ进行水下作业的重要内容和关键技术。本文着重叙述水下三维目标信息的获取过程和图象常用算法，最后给出试验结果，以说明研究工作的有效性和成果的实用性。     

水下机器人作业目标控制和目标识别

自主式水下机器人（ＡＵＶ）具有自主导航、自主避碰和自主作业能力，自主作业是水下机器人实现智能化的关键技术。本文着重叙述ＡＵＶ对特定作业－“水下目标探测与识别”的作业控制和实现过程，叙述水下三维目标的识别机理和识别算法以及为正确识别目标提供最佳条件的预处理、硬件系统和实时处理功能。最后给出试验结果，说明作业目标控制过程和识别算法具有实时性、高效率和可靠性。     

关于矩阵方程（AX，XC）=（B，D）的对称解

借助于矩阵的广义逆，给出了线性矩阵方程（AX，XC）=（B，D）有对称解的充分必要条件；在有解的情况下，给出了通解的显式表示；作为特例，讨论了一类逆特征值问题。     

用于目标检测和精确定位的水下机器人视觉系统

基于目标检测和精确定位的ＡＵＶ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ）视觉系统是水下智能机器人感知水下环境信息、进行自主作业的关键技术。本文着重介绍了视觉系统的工作原理、模块结构、特征提取和目标检测与定位算法。最后给出了仿真试验结果,以说明系统工作的有效性和实用性。     

矩阵方程AXB＝C的实部半正定解

通过对分块矩阵为实部半正定阵的充要条件的分析，以矩阵的广义奇异值分解（GSVD）作为工具，给出了矩阵方程AXB＝C有实部半正定解的充要条件以及这种解的一般形式。     

布尔矩阵的极小范数广义逆A^—m及最小二乘广义逆A^—l的图论构作

在布尔矩阵最大g-逆和最小g-的图论构作的基础上，给出了（0，1）矩阵的极小范数广义逆A^-m及最小二乘广义逆A^-l的图论构作。     

局部扭曲立方体多播容错路由算法

通过对经典最短路算法的研究,提出一种基于最短路权矩阵法的改进算法。实验结果表明,与权矩阵法相比,改进算法能提高计算效率、增强寻路直观性;特别是当网络中大量节点为目的节点时,该算法更为简捷、有效。     

某导弹护卫舰模型试验数据分析比较

概述某导弹护卫舰的船模和桨模在德国汉堡水池（ＨＳＶＡ）、中国船舶科学研究中心（ＣＳＳＲＣ）和上海交通大学（ＳＪＴＵ）进行的试验，以及对各水池和空泡筒模型试验的阻力，自航因子和螺旋桨性能的分析比较，最后给出了初步结论。     

船型多方案选优决策的层次分析方法

本文应用定性分析与定量分析相结合的层次分析法（ＡＨＰ法），将船型选优排序这一多方案多目标的决策问题，通过划分相互联系的有序层次结构使之条理化，再根据对实际问题的分析，就每一层次的相对重要性给予定量表示一构造判断矩阵，利用排序权向量计算的特征根方法表达每一层次全部元素的相对重要性次序的权值，最后通过计算各层元素的组合权重确定层次总排序，给出综合指标最优的船型方案。文中的分析及计算实例表明，ＡＨＰ法具     

检测调频信号的改进算法研究

针对LFM信号,提出了一种改进的LMS算法,通过修正权系数,使之能跟 上信号的调频速率,从而实现低信噪比（-15dB）条件下的信号检测。文中叙述了算法的基本原理及仿真结果,指出了对于LFM信号,修正权系数的LMS算法比LMS算法具有更好的提取弱信号的能力,并且算法运算量小。     

搜索力最优配置的求解与收敛性分析

本文讨论了搜索线上搜索力（密度）的最优配置问题，给出了求解的算法，并对其收敛性作了证明。     

航船结构疲劳寿命两种分布格式的比较

给出了船舶结构疲劳寿命两种分布格式在疲劳可靠性分析中的统一表达式。采用该统一表达式，分别对英国能源部（ＵＫ ＤＦｎ）、法国船级社（ＢＶ）及文献［４］中描述焊接点的Ｓ－Ｎ曲线数据进行了计算，并分析比较了船舶结构疲劳寿命两种分布格式的异同和对疲劳可靠性分析的影响。     

关于矩阵方程AXB＋CYD＝F的极小范数解

利用矩阵对的广义奇异值分解（GSVD）,得到了L非空的一个充分必要条件,并给出了问题P的解的表示。     

基于未确知AHP的船员疲劳因素定量分析

提出了船员疲劳因素分析的指标体系，建立了基于未确知信息的层次分析模型。基于三值互反标度法及相关变换原则，得到属性判断矩阵，并给出了其一致性检验方法和权系数的简明计算公式，得出了各个子因素对船员疲劳因素的影响系数，为建立科学、合理的评估体系提供了理论支持。     

关于幂等矩阵和对合矩阵的几个结果

在文献[7，11]的基础上，进一步讨论了有关幂等矩阵和对合矩阵的问题，给出了对合矩阵的几个秩等式。对幂等矩阵P和Q，我们证明了当PQ—QP是非奇异矩阵时PQ（PQ—QP)^—1是沿空间R(Q)到R(P)的斜投影算子。     

自主式水下运载器导航用速度传感器技术方案研究

自主式水下动载器（ＡＵＶ）在军事上和国民经济中都有很大应用价值，因而近十年来，引起各国高度重视。由地ＡＵＶ本身尺寸小，因此，把尺寸、重量、功耗作了ＡＵＶ导航设备设计的三大基本要素，本文从多普勒速度计程仪（ＤＶＬ０和相关速度计程仪（ＣＶＬ）两种速度传感器的工作机理出发，找出了ＣＶＬ系统的独特优点，以此为ＡＵＶ导航有速度传感器采用ＣＶＬ方案的依据。由误差分析，提出了ＣＶＬ方案系统参数选择的方法，最后拟     

基于图论与故障树结合的控制系统故障诊断

探讨了一种图论与故障树结合的方法，可用于复杂控制系统的故障诊断，主要采用故障树图论模型的算法实现系统的故障诊断。图论（有向图）可直观反映故障传播关系，把故障节点分层，用矩阵表示节点与顶事件的关系，通过矩阵运算出各层节点到顶事件的通路长度，通过底事件的失效率算出各节点关键重要度，确定每条通路的权值，进而确定每一层故障节点的排查次序。矩阵表示便于计算机处理，避开了寻找故障树割集或路集的困难，提高了诊断效率。     

模糊AHP法及其在电子战系统效能评估中的应用

电子战系统的效能评估是基于系统单项效能评估的基础之上的。本文的分析方法是在分析单项效能指标的基础上,应用模糊层次分析法（FAHP）对多个电子战系统进行综合评估。首先构造区间数判断矩阵,然后运用区间数特征向量法（IEM）求取权重向量,最后求出层次的组合区间权及排序指数,得出最佳方案。     

改进BP算法的参数优化和知识学习

讨述一种基于人工神经网络（ＡＮＮ）的知识学习方法，采用改进的ＢＰ算法训练ＡＮＮ，用于船用柴油机故障诊断，以解决一般专家系统在知识获取过程中的“瓶颈”问题。还讨论了ＢＰ算法的改进与参数优化，并给出了在故障诊断中应用实例。