探求△Yr的基本思路及尾部下陷工况下△Yr之探求

提出探求△yr（推土机铰点0每区间末在纵向垂直偏离本区间台车架基线之数量）的基本思路;按此思路对尾部下陷工况下的△Yr进行了研究,导出了尾部下陷工况下计算△t的公式;利用铲刀纵前向运动的履带式推土机模型对该工况下克服后扰及届型扰动进行了物理仿真．研究结果表明：在此工况下,无论本区间内履带下地形如何,自控系统可根据△r和铲刀刃纵倾轨迹角αc的控制公式克服履带下地形的扰动,使αc最终等于期望的铲刀刃纵倾轨迹角α＇．仿真结果证实了探求△r的基本思路对尾部下陷工况可行,导出的△一表达式使αc控制公式在此工况下的应用迈出了一大步．     

履带式推土机尾扬头陷和头扬二工况下ΔYr之探求

运用探求Δyr(推土机铰点O每区间末在纵向垂直偏离本区间台车架基线之数量)的基本思路,分别研究了履带式推土机尾扬头陷和头扬工况下的Δyr,导出了二种工况下Δyr的表达式;利用铲刀纵前向运动的履带式推土机模型对二工况下克服后扰及β型扰动分别进行了物理仿真.研究结果表明:在这二种工况下,无论本区间内履带下地形如何,自控系统可根据各工况下导出的Δyr表达式及铲刀刃纵倾轨迹角αc的控制公式克服履带下地形的扰动,使αc最终等于期望的铲刀刃纵倾轨迹角α′.仿真结果证实了导出的Δyr表达式正确,使αc的控制公式在这二种工况下的应用上迈出了关键的一步.     

履带式推土机尾扬头陷和头扬二工况下△Yr之探求

运用探求△Yr（推土机铰点O每区间末在纵向垂直偏离本区间台车架基线之数量）的基本思路,分别研究了履带式推土机尾扬头陷和头扬工况下的△Yr,导出了二种工况下△Yr的表达式;利用铲刀纵前向运动的履带式推土机模型对二工况下克服后扰及β型扰动分别进行了物理仿真．研究结果表明：在这二种工况下,无论本区间内履带下地形如何,自控系统可根据各工况下导出的△Yr表达式及铲刀刃纵倾轨迹角αc的控制公式克服履带下地形的扰动,使αc最终等于期望的铲刀刃纵倾轨迹角α′．仿真结果证实了导出的△Yr表达式正确,使αc的控制公式在这二种工况下的应用上迈出了关键的一步．