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端到端自动驾驶算法的开发现已成为当前自动驾驶技术研发的热点。经典的强化学习算法利用车辆状态、环境反馈等信息训练车辆行驶,通过试错学习获得最佳策略,实现了端到端的自动驾驶算法开发,但仍存在开发效率低下的问题。为解决虚拟仿真环境下训练强化学习算法的低效性和高复杂度问题,本文提出了一种异步分布式强化学习框架,并建立了进程间和进程内的多智能体并行柔性动作-评价(soft actor-critic, SAC)分布式训练框架,加速了Carla模拟器上的在线强化学习训练。同时,为进一步实现模型的快速训练和部署,本文提出了一种基于Cloud-OTA的分布式模型快速训练和部署系统架构,系统框架主要由空中下载技术(over-the-air technology, OTA)平台、云分布式训练平台和车端计算平台组成。在此基础上,本文为了提高模型的可复用性并降低迁移部署成本,搭建了基于ROS的Autoware-Carla集成验证框架。实验结果表明,本文方法与多种主流自动驾驶方法定性相比训练速度更快,能有效地应对密集交通流道路工况,提高了端到端自动驾驶策略对未知场景的适应性,减少在实际环境中进行实验所需的时间和资... 相似文献
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远程教学是一种新兴的教学方式,CORBA技术能为我们开发开放的、灵活的、交互的、分布式和实时性的远程教学系统提供思想和技术支持。该文首先对CORBA技术及其特点进行了介绍,然后探讨了CORBA在远程教学系统开发中提供的技术支持和思路。 相似文献
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介绍分布式SCADA系统的体系结构,硬件配置及其功能特点,着重分析该在湘黔线娄大段电气化改造工程中的应用情况,为分布式SCADA系统的开发和应用拓宽了思路,提供了经验。 相似文献
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根据重型商用车动力系统高性能、长续航里程、低成本的开发需求,本文提出了分布式驱动液氢燃料电池重型商用车技术方案,探索性地应用了大功率燃料电池系统、大容量车载液氢储供系统和分布式电动轮驱动系统等多项创新技术。基于燃料电池系统设计与匹配技术,开发了国内首套上公告的百千瓦级燃料电池系统(109 kW);.基于车载液氢储罐设计、液氢汽化器设计和车载液氢BOG处理与全系统安全监控等关键技术突破,研制了国内首套车载大容量液氢储供系统(60 kg/110 kg);基于轮毂电机磁热设计、构型设计和集成设计创新,研制了适用于重型车辆双胎并装车轮的电动轮,所开发的电动轮单轮峰值转矩16 000 N·m,短时峰值转矩超过18 000 N·m,电动轮峰值转矩密度可达60 N·m/kg。基于上述关键部件技术,完成了全球首辆分布式驱动液氢燃料电池重型商用车开发,设计续驶里程超过1 000 km,所研制的35 t级与49 t级重型商用车分别进行了道路试验,验证了液氢储氢、动力系统与分布式电驱动系统的技术可行性,为重型商用车的电动化探索了可行的方向。 相似文献
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基于J2EE和MVC的Web技术 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了建立分布式电子商务所涉及软件体系结构和软件设计模式。详细讨论了J2EE和MVC的基本概念和基本内容,运用J2EE和MVC的Web技术搭建了一个分布式电子商务系统模型。 相似文献
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一个改进的基于CORBA的异构数据集成系统体系结构 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了以CORBA技术为代表的分布式对象技术,对现有的异构数据集成系统进行了分析,提出了一个改进的异构数据集成系统的的体系结构框架,对该体系结构中的各个组成部分进行了分析说明。最后提出了我们下一步研究工作的目标和重点。 相似文献
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目前,隧道的安全服役离不开安全监测和预警,分布式光纤技术为隧道的安全运营提供一种全新的技术保障手段。为解决隧道的差异性沉降监测难题,从实验室内光纤轴向拉伸监测变形和Z字形布线方式监测差异沉降的原理及其在某隧道内的应用效果2个方面,阐述分布式光纤监测技术在隧道工程中的应用。无论室内的等级光纤拉伸和还是Z字形布线方式,位移和应变的对应关系都呈现出良好的线性比例关系,为工程实际应用提供理论依据。从工程监测结果来看,分布式定点应变感测光缆能实现对管片接缝变形的准确定位和毫米级接缝宽度感知,Z字形光缆布设方式也能对隧道内管片差异沉降实现精准感知,充分体现分布式光纤监测技术在隧道结构健康监测中的鲜明优势。 相似文献
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针对分布式应用系统在复杂网络环境下进行数据可靠传输的问题,提出根据可靠UDP(RUDP)协议来实现分布式应用系统中数据传输的方案。介绍了UDP和RUDP协议,讨论了基于RUDP的数据可靠传递技术的实现原理和实现方法,并结合实际的开发和应用,给出了数据传输功能模块的设计思想和具体的实现方法。 相似文献
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为了解决土质隧道深部围岩变形实时连续监测的难题,在分布式光纤监测技术的基础上,采用模型设计、试验与应用工艺验证的方法,研究开发了一种用于测试土质隧道深部围岩变形的实时监测方法,得出了监测力学模型与监测方程,提出了传感器的制作、布设与安装方法以及系统集成与实时监测的工艺技术。对研究成果进行了工程实地应用验证,并取得了初步的应用效果。 相似文献
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为解决二次衬砌脱空的问题,实现在浇筑过程中对衬砌脱空的主动监测,结合隧道二次衬砌衬背脱空的成因,研发基于分布式压密传感器的隧道衬砌脱空主动监测系统。该系统由分布式压密传感带、延长线、直显终端及工业电脑组成,具有原理简单、安装便捷等优点。通过在衬砌层间预埋分布式压密传感器,对浇筑过程进行主动监测,结合带模注浆技术,实现对衬砌脱空的精准注浆与快速处治,有效解决隧道衬砌脱空问题。在验证试验中,系统在浇筑过程中共发现2处拱顶空洞,证明该系统对脱空监测的有效性。同时,该系统在国内部分重点铁路线已经取得应用,现场应用情况表明,该系统对二次衬砌拱顶脱空的识别准确率可达到95.5%。 相似文献
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针对传统铁路客票系统中存在的问题,提出并设计了一种新型分布式铁路客票系统.给出系统结构模型,设计并实现了系统的主要功能模块,并通过流量估计与预期票分配处理技术来缓解系统中可能存在的拥塞. 相似文献
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安宏钧 《内蒙古公路与运输》2010,(5):13-15
江门-广州番禺高速公路及江珠高速公路北延线江门四村-顺德均安段项目需要与多段高速互通拼接,沿线软土层分布不均匀,文章提出了9种软基拼接方案,说明每种方案的原理,并对9种方案进行了比较,根据当地情况、施工工艺、经济比较推荐了两种方案。 相似文献