基于转向特性的汽车电子控制动力转向系统

电子控制动力转向系统（EPS）可以在低速时减轻转向力,以提高转向系统的操纵稳定性;在高速时则可适当加重转向力,以提高操纵稳定性.文章介绍了EPS及其主要形式和布置方式,在分析汽车助力转向系统工作原理的基础上,阐述了转向特性对汽车操纵性能的影响,并结合具体EPS实例,介绍了电子控制动力转向系统的4种控制形式,为动力转向系统软件开发及实物研制提供了前提条件.     

汽车转向系统的电子控制

介绍了电子技术在汽车转向系统中的应用，在分别介绍电子控制动力转向系统的自动转向系统的基础上，比较了这两个系统的作用，结构和控制特点。最后本文还指出了电子控制的汽车转向系统有广泛的使用前景，将会越来越受到重视。     

汽车转向技术的昨天,今天和明天

对汽车转向系统的发展历史作了概要回顾，其中介绍了机械式转向机构、液压动力转向机构、电子控制液压动力转向机构和电动式动力转向机构的基本构成和实例，并展望了今后转向系统的发展趋势。     

汽车转向系统的发展趋势与关键技术

本文介绍了转向系统的发展趋势，并对机械转向、液压动力转向、电子控制液压动力转向和电子控制电动动力转向系统的发展动态和关键技术进行了阐述。     

汽车电子控制转向技术的发展趋势

电动转向技术符合汽车机电一体化的设计思想,由于其技术先进,性能优越,未来必将成为动力转向技术的主流,线控动力转向系统将是转向系统的发展方向。本文综述了国内外汽车电子控制动力转向技术的发展及研究现状,介绍了电动助力转向系统的工作原理、组成及特点,并阐述了两项技术今后的发展趋势。     

轿车随动悬架侧倾转向特性的初步研究

为进一步改善高速行驶汽车的直线稳定性及转向特性，人们对悬架的转向效应给予了更多的关注，各具有转向功能的悬架系统在轿车上变得更加完善，随动式悬架就是其中之一，本文对具有随动转向功能的悬架系统－雪铁龙ZX系列轿车随动悬架转向原理及转向特性作了分析，并着重研究了随动悬架的侧倾转向效应对汽车操纵性能的影响，得出了初步结论。     

电子控制动力转向系统

汽车行驶时，操纵方向盘的力是随车速的提高而减少的，要使驾驶员操纵方向盘有良好的感觉，必须将操纵方向盘的力控制在最佳范围内，为了改善了汽车的操稳性，设置电子控制动力转向系统选择最佳方向盘操纵力范围，不仅考虑到车速变化的影响，而且考虑到汽车运行状况及发动机的工作状态。本文就此介绍电控动力转向系的基本构造，原理及功能。     

汽车前轮电子转向控制算法研究

本文建立了为驾驶员提供路感的电子转向系统转向盘回正力矩模型,研究了降低驾驶员负担、提高汽车稳定性的前轮电子转向控制算法,并利用开发型汽车驾驶模拟器进行仿真试验和验证,为电子转向系统的进一步研究和开发奠定了理论基础.     

低速无人驾驶汽车电子助力转向系统的应用研究

实现转向系统的控制是实现无人驾驶横向控制的基础。文章介绍了一种低速无人驾驶汽车转向系统的控制方案,提供了上位机与转向系统的交互逻辑和控制策略,以及相应的转向性能指标。基于该设计方案,针对不同测试工况进行了实车试验,并分析了不同工况下转向系统的响应性能。道路测试结果表明,该方案可以实现特定道路工况下低速无人驾驶对转向系统的要求。     

电子控制可变转向助力系统的工作原理与检修

简要概述了可变转向助力系统的发展应用情况，介绍了法国标致汽车公司605到高级轿车所采用的电子控制可变转向助力系统的结构与工作原理，详细分析了双腔分配控制阀、电子伺服调节阀的结构与作用过程．对电控系统与油压系统的检修作了简要介绍．     

Literature review and fundamental approaches for vehicle and tire state estimation*

ABSTRACT

Most modern day automotive chassis control systems employ a feedback control structure. Therefore, real-time estimates of the vehicle dynamic states and tire-road contact parameters are invaluable for enhancing the performance of vehicle control systems, such as anti-lock brake system (ABS) and electronic stability program (ESP). Today's production vehicles are equipped with onboard sensors (e.g. a 3-axis accelerometer, 3-axis gyroscope, steering wheel angle sensor, and wheel speed sensors), which when used in conjunction with certain model-based or kinematics-based observers can be used to identify relevant tire and vehicle states for optimal control of comfort, stability and handling. Vehicle state estimation is becoming ever more relevant with the increased sophistication of chassis control systems. This paper presents a comprehensive overview of the state-of-the-art in the field of vehicle and tire state estimation. It is expected to serve as a resource for researchers interested in developing vehicle state estimation algorithms for usage in advanced vehicle control and safety systems.     

计算机控制系统集成技术在汽车综合性能检测站中的应用

随着汽车保有量的增加,汽车检测技术的发展,汽车检测站计算机控制系统技术随着计算机技术发展也同时进入了新的发展阶段。JT T478 2002《汽车检测站计算机控制系统技术规范》的实施促进汽车检测站计算机控制系统走向规范走向成熟。辽宁省汽车综合性能检测中心站联合安车公司开发了一个新的系统,该系统实现了电子拍照、车辆电子档案化及动力性、燃料经济性、方向盘转向角、转向力等项目检测及查询统计结果入网。     

基于MPC的分布式驱动越野车辆原地转向控制研究

针对轮毂电机分布式驱动越野车辆在狭小空间快速机动的需求,设计了一种分层结构的原地转向控制策略。基于动力学原理分析了各轮载荷、附着条件对原地转向横摆速度的影响机理,并搭建原地转向运动学模型,上层采用模型预测控制算法设计原地转向理想轨迹以及期望的横摆角速度,开发基于PI滑模控制的横摆运动跟踪算法,通过补偿转向横摆力矩以提高方向角控制的鲁棒性和稳定性,下层以最优轮胎利用率为目标,设计二次规划算法优化分配各轮附加横摆力矩。dSPACE硬件在环测试结果表明,所提出的控制算法可在保证稳定性的前提下实现原地转向,大幅提高了车辆的转向机动性,在方向盘动态输入仿真中,车辆最大转弯半径为0.157 m,转向中心的最大偏移量为3.610 m;同时,驾驶员能对转向过程进行闭环控制,实现了原地转向过程中横摆速度的实时调节。     

Method for control of steering angles for articulated vehicles using virtual rigid axles

Many methods we have been developed to control the rear wheels of a vehicle, but most of them are designed for automobiles with four wheels. The AWS (all wheel steering) control method for articulated vehicles is currently applied only to Phileas vehicles developed by APTS, but the control algorithm for this system has yet to be reported. In the present paper, a new algorithm is proposed after the AWS ECU (electronic control unit) of the Phileas vehicle was tested and analyzed in order to understand the existing steering algorithm. The new algorithm considers the vehicle geometry, stability of handling, and safety, and can be easily applied to multi-axle vehicles. In order to verify the AWS algorithm, the trajectory and steering angles of each algorithm were compared using the commercial software ADAMS. Turning radius, swing-out, and swept path width were also investigated to determine the turning performance of the proposed algorithm.     

Study on the performance of active front steering system

The performance of a steering system equipped with active front steering (AFS) device is investigated with the consideration of AFS intervention and a proposed dynamic model. Firstly, the kinematics and dynamics of AFS are illustrated based on the mechanism of AFS with planetary gear set and a detailed dynamic model. Furthermore, a basic control on the voltage of DC motor at AFS actuator is proposed. It is realized by a proportional controller that the input is the difference of desired steering ratio and a conventional gear ratio. Finally, two numerical simulations are carried out. One is on-center handling test to demonstrate the basic characteristics of AFS. The other simulation is to demonstrate the effects of vehicle speed, frequency of steering input and AFS intervention on steering system performance. It is shown that the proposed AFS dynamic model is capable to simulate dynamic performance of AFS. The effect of AFS intervention on turning efforts at hand steering wheel is inevitable and the turning comfort is deteriorated to some extent.     

基于CAN总线的汽车倒车控制系统研究

汽车倒车控制系统是一种智能电子监控系统。在驾驶员停车或倒车时,检测车辆侧面和后面的障碍物距离并输出方向盘转向提示,当障碍物与车之间的距离超过设定的域值及安全驾驶距离时倒车系统会发出声音报警,提醒驾驶员控制汽车与障碍物保持一定的安全距离。这样一来即使驾驶员视野处于盲区也能使车辆有效躲避障碍物,避免发生碰撞,从而实现安全倒车。     

重型设备运载车转向机构的设计与计算

介绍了重型设备运载车的转向机构型式和5种转向模式，要实现这5种转向模式，必须将轮轴设计成机械上相互独立的形式，独立和多轮转向机构只能采用电传操纵方式。文中分析了其电传动力转向系统的要求和特征，对其驱动连杆机构进行了优化设计，取得了良好的设计结果，为该车转向系统的控制与操作提供了必要的数据。     

电子控制液压动力转向技术在混合动力客车上的应用

电子控制液压动力转向技术是通过对传统的液压动力转向器的控制阀进行改造,增加一套通过电子控制的电动旁通阀,根据车速和方向盘的转角,控制进入转向器工作缸的助力油,从而改善车辆在高速时转向器的助力特性。本文主要介绍了电子控制液压助力转向器的组成﹑原理及特点,及其在混合动力客车上应用。     

电动助力转向硬件在环试验台的研究

介绍了自主研发的电动助力转向硬件在环试验台的软硬件构成及工作原理,采用三自由度车辆动力学模型,永磁同步电机采用直接转矩控制（DTC）模式,驱动滚珠丝杠实时模拟转向阻力,该试验台可以用于转向系统硬件的开发、系统试验及性能评价。     

基于模糊解耦控制的车辆转向制动系统研究

车辆转向系统和制动系统之间存在着很强的速度耦合关系,造成两个系统之间的性能相互影响,使得车辆在转向制动这一工况成了汽车最危险的工况之一。本文结合实际车辆参数建立转向系统的二自由度模型和制动系统的单车轮模型,针对车辆转向制动工况设计了模糊解耦控制器,实现了车辆的转向与制动同时控制。经验证含有模糊解耦控制的车辆转向制动系统具有很好的动态控制效果,并且有很强的鲁棒性和自适应性。