一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证

针对无人艇的路径跟踪控制问题,基于内模控制和L1制导算法设计并实现无人艇路径跟踪控制器。通过对状态空间型船舶线性数学模型进行在线参数辨识,实现对无人艇操纵响应模型参数的在线估计;基于内模控制和无人艇操纵响应模型,设计并实现无人艇的艏摇角速度控制器;采用L1制导算法设计并实现无人艇的路径跟踪控制器。实船试验结果表明,该路径跟踪控制器能较好地实现无人艇对参考路径的跟踪。     

“684“型快速性,耐波性兼优的高速交通艇

本文对设计对单体圆舭高速交通艇在快速性和适航性方面，提出了自己的设计思想和方法，经理论预报、船模试验和实船试航得到了证实，并将达到的性能与国际和国内同型艇作了比较。     

高速穿浪双体船船型研究

本文根据对国际上高速穿浪艇的跟踪研究，提出了一艘５０ｍ、２５０ｔ级目标艇的优化船型，在拖水池进行了缩尺比为２０的船模静水阻力与耐波性试验，并将结果与国外双体船、双体气垫船等作了比较。结果表明，该目标艇的航速性能与波浪上的晕船率水平均可达到国外的实船结果。     

一种面向科研试验的无人艇

为对无人艇的相关技术进行实船验证研究,在分析科研试验对无人艇系统需求的基础上,设计和实现一种基于以太网的分布式无人艇系统。该系统利用微控制器实现对传感器数据和设备数据的分布式处理,并通过以太网交换机组建数据交换局域网;利用开源通信协议和开源库对系统软件进行开发;详细介绍无人艇系统的具体设计和实现过程。系统测试和实船试验结果表明,所设计和实现的无人艇系统工作稳定,能较好地完成指定任务。     

一种面向科研实验的无人艇

为对无人艇的相关技术进行实船验证研究,在分析科研试验对无人艇系统需求的基础上,设计和实现一种基于以太网的分布式无人艇系统。该系统利用微控制器实现对传感器数据和设备数据的分布式处理,并通过以太网交换机组建数据交换局域网;利用开源通信协议和开源库对系统软件进行开发;详细介绍无人艇系统的具体设计和实现过程。系统测试和实船试验结果表明,所设计和实现的无人艇系统工作稳定,能较好地完成指定任务。     

高速舰艇尾部结构振动频率储备及减振

本文根据高速舰艇尾部结构振动设计计算与建造的实践经验，提出了确定结构振动频率储备的分析方法。文中按所提出的分析方法，以实船试验资料为依据，研究了高速艇尾部底部结构及五叶桨高速舰船尾部结构的频率储备；提出了关于这些结构的频率储备值的建议；探讨了高速舰艇尾部减振问题。     

“徐福”号艉压浪板攻角变化对航态与航速的影响

本文介绍了高速流水推进双体船“徐福”号艉压浪板攻角变化对航态与航速影响的实船试验情况，指出合理采用可调攻角艉压浪板是调整圆舭艇航态，提高航速的一种简便有效的方法。     

槽道水翼滑行艇快速性能研究

本文论述槽道水翼滑行艇的基本原理、快速性能及其及化规律。通过模型试验、中间艇试验和实部的航行试验，证实了槽道水翼以及与尾压板的联合作用，使槽道型滑行般的阻力减小，航行姿态得到调整和改善，艇的超载能力等综合航海性能有明显的提高。模型试验结果表明槽道水翼使艇体总阻力平均减小25％左右；中间试验艇的航速提高了8％；实船试航航速提高了18％；负荷超载能力增加15％。通过对试验结果的分析，给出对设计有参考意义的结论。     

无人水面艇模糊自抗扰路径跟踪控制的研究与验证

针对无人水面艇路径跟踪的精确控制问题，进行路径跟踪控制的研究。根据需求构建合适的无人水面艇运动数学模型，利用自抗扰控制算法，设计路径跟踪控制器，考虑到自抗扰控制中参数较为繁杂且整定不易的特点，结合模糊控制理论设计模糊自抗扰路径跟踪控制器。以大连海事大学“蓝信”号无人艇为研究对象，针对所设计的2种控制器进行MATLAB仿真试验，并使用“蓝信”号无人艇在大连星海湾大桥外海域进行实船验证试验，通过对仿真结果和试验结果的分析与对比，验证了所设计方法的可行性和有效性。     

中高速船加装减纵向运动组合附体实船试验

对一加装了减纵向运动组合附体的高速艇和原型艇进行了海上对比试验，并对试验结果进行了分析。试验时两艇并行前进，以便从现象上直接观察加装减纵向运动组合附体的效果。试验结果证实，组合附体减纵向运动效果显著，艏部加速度降幅可达到68%，纵摇角降幅可达到40％，加装组合附体的艇在较高海情中顶浪时可高速航行，且速度越高运动越平稳，在波浪中基本没有失速。     

无人艇艏向自适应离散滑模控制器设计

在受外界环境影响导致无人艇运动响应模型发生不确定变化的情况下,为实现无人艇艏向有效控制,设计基于在线辨识运动模型的自适应离散滑模控制器。利用递推最小二乘法对无人艇运动响应模型进行在线辨识。依托在线辨识的模型,设计基于指数趋近律的无人艇艏向自适应离散滑模控制器。通过仿真实验和实船实验进行验证,实验结果表明:与常规的模型参数固定的离散滑模控制方法相比,设计的控制器具有较好的鲁棒性和自适应性。     

螺旋桨切割直径法在高速艇中的应用

针对某高速艇在试航过程中出现的船舶主机负荷过重及转速达不到要求的问题,分析其原因,并对螺旋桨切割直径法的两种理论计算方法和一种经验公式估算法的应用进行探讨。切割直径计算方法以实测轴功率为计算依据,采用检查图谱确定切割量,同时采用经验公式确定切割量并进行比较。通过对切割螺旋桨后的实船试验结果与理论计算和经验公式估算的对比,得出对于高速艇螺旋桨切割量的计算,采用检查图谱理论计算的准确程度要比经验公式估算法高。     

高速排水艇回转性能估算

建立并求解高速排水艇稳定回转的运动方程。对运动方程中裸船体和附体的水动力导数、舵作用力和力矩、多个螺旋桨对回转的影响等进行估算。并以120t级渔政船为例，进行稳定回转直径和横倾角的计算，并与实船的试航结果进行比较。     

船舶阻力的相关系数及其应用

在船模拟试验和分析和基础上，提出船模阻换算为实船阻力时可应用相关阻力系数的方法。相关系数法综合考虑了实船和船模的粗糙度和船模的尺度效应，因此其估算的实船阻力一因次法和三因闪法具有更高的严谨。     

２６m长江巡逻艇设计

阐述了２６m长江巡逻艇（监督９８号艇）技术性能、航行试验，主要设备配置，实船使用情况。     

首艘尖头蜗尾船型的研究

本文阐述了监督73~*艇的船型研究要点,文中给出了该艇船模快速性、操纵性试验主要结果以及实船试航结果。     

滑行艇波浪中运动性能试验研究

为了探究自主开发的滑行艇耐波性能,在拖曳水池中进行该滑行艇模型不同航速下的静水阻力试验、不同航速下变波长顶浪规则波试验与对应不同海况的不规则波试验,试验过程中记录阻力值和纵向运动响应值。对试验结果处理分析后发现:在排水体积傅氏数Fr=3.713时,滑行艇在5倍于船长的波长附近具有强烈的运动响应,出现了抨击和出水现象;与传统深V滑行艇相比,短波中该滑行艇具有更小的运动响应,滑行艇阻力增值较深V滑行艇有所减小;垂荡响应与航速与波高具有较好的线性关系,纵摇响应航速与波高具有弱非线性。     

Activities of Propulsion Design and Cavitation Test for Merchant Ships in CSSRC

文章介绍了过去10年间在中国船舶科学研究中心(CSSRC)进行的商用船舶螺旋桨设计和空泡、脉动压力试验方法及应用;介绍了利用试验手段解决实船螺旋桨出现的空泡剥蚀、螺旋桨空泡引起的船体剧烈振动等工程问题的方法;以及船舶节能装置的设计、试验方法及应用等;同时还介绍了用于高速艇的半浸桨及控制系统的设计及应用.     

滑行艇波浪中运动性能试验研究

为了探究自主开发的滑行艇耐波性能,在拖曳水池中进行该滑行艇模型不同航速下的静水阻力试验、不同航速下变波长顶浪规则波试验与对应不同海况的不规则波试验,试验过程中记录阻力值和纵向运动响应值。对试验结果处理分析后发现:在排水体积傅氏数Fr=3.713时,滑行艇在5倍于船长的波长附近具有强烈的运动响应,出现了抨击和出水现象;与传统深V滑行艇相比,短波中该滑行艇具有更小的运动响应,滑行艇阻力增值较深V滑行艇有所减小;垂荡响应与航速与波高具有较好的线性关系,纵摇响应航速与波高具有弱非线性。     

迎浪规则波中高速滑行艇运动响应数值预报与分析

为准确计算滑行艇在波浪中的水动力性能,基于粘性理论,采用随体网格技术、耦合求解运动方程,完成了滑行艇在迎浪规则波中运动响应的数值预报.对滑行艇运动响应结果采用时域和频域方法分析,给出了入射波的周期与滑行艇固有频率对滑行艇运动响应的影响分析结果,对数值计算值与模型试验值进行比较.结果表明,数值计算方法可以准确且高效预报滑行艇在波浪中高速航行时的运动姿态及水动力特性,为滑行艇设计提供指导和参考依据.