基于制动驾驶意图辨识的纯电动客车复合制动控制策略

为了研究纯电动客车复合制动系统制动力分配比例, 提出了基于制动驾驶意图辨识的复合制动控制策略。基于隐形马尔科夫理论建立了双层制动驾驶意图辨识模型, 运用道路试验数据对模型进行辨识验证。基于辨识出的驾驶意图和车速, 以前后轮制动力分配比例、ECE法规、电机特性、滑移率、蓄电池特性、超级电容特性与传动系统特性为约束条件, 制定了复合制动系统制动力分配策略, 在9种工况下, 应用Simulink对复合制动系统进行建模仿真。仿真结果表明: 应用基于制动驾驶意图的纯电动客车复合制动控制策略后, 在各种工况下, 摩擦制动系统和电机再生制动系统能够协调稳定地工作, 在保证制动安全性的前提下最大限度地回收了制动能量。低车速轻微制动时能量回收效率最高, 可达到43.84%。高车速紧急制动时能量回收效率最低, 仅为0.89%。     

基于路面动态识别的ASR仿真研究

以路面附着系数为参数指标,在车辆行驶过程中对当前路面进行动态识别,同时将当前路面的最佳滑转率作为ASR系统的目标滑转率,当驱动力矩过大时通过调整制动力矩防止车轮过度滑转。使用单轮模型分别在大功率起步和跃变路面持续加速时进行了仿真试验,结果表明:系统能够快速准确地完成路面识别,同时对车辆的行驶状态进行实时判断,当驱动力矩过大时车轮的滑转率基本保持在当前路面的最佳滑转率,避免车轮出现过度滑转,确保车辆获得最大的驱动力,同时保持横向稳定。     

后轮对独立回转新型转向架轮轨横向力的分析

从理论上分析了固定轮对转向架、独立车轮转向架和后轮对独立回转新型转向架通过曲线时的受力情况。围绕轮轨横向力这一重要曲线通过性能指标比较了三种转向架曲线通过性能的优劣 ,通过比较发现后轮对独立回转新型转向架的曲线通过性能最好。然后建立了后轮对独立新型转向架车辆的动力学计算模型 ,利用数值仿真结果对理论分析进行了验证 ,发现理论分析和仿真结果基本上是吻合的     

角钢支承钢管架防撞设施的性能分析

为猎德大桥9#墩设计了角钢支承钢管架防撞设施.根据显式瞬态非线性有限元分析技术,考虑了碰撞中的材料非线性、几何非线性、接触非线性、运动非线性以及它们之间相互耦合的特性,用ANSYS/LS-DYNA软件建立了包含9#墩防撞设施和碰撞船的有限元数值仿真模型.仿真结果反映了角钢支承钢管架防撞结构的基本性能,碰撞的整个时间历程得以全面的模拟实现.获得了角钢和钢管不同参数变化的情况下防撞设施撞深、撞击力及吸能等参数的变化情况.从总体上说,撞深随着撞击力的增加而增加,防撞装置在抵抗撞击时,钢管起到主要吸能的作用,角钢的吸能值约为钢管的1/5.在设计时,钢管的直径不必设计得过大,角钢的尺寸设计应以撞深的要求为基础.     

基于ANSYS的索锚管式锚固区应力分析

针对索锚管式锚固区构造复杂、应力集中的特点,采用大型有限元分析软件ANSYS对索锚管式锚固结构进行计算分析.研究表明:吊杆力主要靠索锚管与拱肋横隔板之间的2条焊缝传递;索锚管承压板处应力集中现象明显,增加焊缝长度可以在一定程度上缓解锚固区应力集中现象;设置单锚管,锚固区应力集中现象明显,设置采用双锚管可以有效缓解锚固区...     

Identification of hydrodynamic forces on a flexible pipe near plane boundary subjected to vortex-induced vibrations

Formally,use of system identification techniques to estimate the forces acting on the beam may give information on hydrodynamic forces due to vortex-induced vibrations(VIVs),but no results from such attempts for submarine pipeline spans have been reported.In this study,a pipe model with a mass ratio(mass/displaced mass) of 2.62 is tested in a current tank.The gap ratios(gap to pipe diameter ratio) at the pipe ends are 2.0,4.0, 6.0 and 8.0.The response of the model is measured using optical fiber strain gauges.A modal approach linked to a finite element method is used to estimate the hydrodynamic forces from measurement.The hydrodynamic force at the dominant response frequency is the major concern,and the lift force and added mass coefficients are calculated.Response calculations are performed using force coefficients from the inverse force analysis and the calculated results are in accordance with the experimental data.     

钢筋混凝土异型管涵的力学性能研究

通过对钢筋混凝土圆管涵进行结构优化,研发了一种新型的钢筋混凝土异型管涵结构,并对该异型管涵进行相应室内试验和有限元分析。室内静载试验采用千斤顶加压形式,分级加压直至钢筋混凝土破坏,得出钢筋混凝土异型管涵的极限承载能力、结构力学特性、裂缝发展趋势和结构破坏形式等。结合ANSYS有限元模型,深入了解异型管涵的受力性状和力学性能。通过对比圆管涵可知,钢筋混凝土异型管涵极限承载能力大大提高,结构受力也更为合理。     

自动跟踪运输机器人模型的设计

以AT89C51单片机为控制核心,用带减速器的小型直流电机为驱动元件,在智能软件的控制下,实现了机器人的自动跟踪、避障、语音报警和相关信息显示等功能。介绍了该机器人的结构组成、控制系统及软件编程。     

弯曲输流管道流固耦合流动特性研究

以流固耦合理论为基础,对一段两端约束弯曲输流管道建立流体动力学模型及固体运动模型,利用FEA法对该管道系统流固耦合振动特性及弯管内流体流动特性进行了模拟计算和分析,结果表明:流体在管道弯曲处被迫改变方向时,将对管壁施以附加作用力,最大应力和应变发生在入口和出口处附近的上下部.由于管道的弹性作用,管道壁面又会反过来影响管内流体流动情况,两者之间存在复杂的耦合作用;弯管内侧壁附近能量损失较大,静压分布从0~°90°截面始终是外侧高于内侧,进口段湍动能较小、拐弯处较大,管道内流体流速在弯曲管道转角处相对较高.     

下穿公路连拱隧道双层管棚预加固作用数值分析

以土江冲隧道为背景,采用FLAC^30软件对双层管棚在下穿公路连拱隧道施工中的加固作用进行分析,数值计算中以梁单元模拟管棚钢管,适当提高管棚加固区围岩参数模拟管棚注浆．计算结果表明：隧道掌子面附近管棚的变形和受力较大,通过设置管棚和不设置管棚两种计算结果与现场测试数据之间的相互比较,对双层管棚在既有公路下连拱隧道施工中的预加固作用进行了评价．比较结果表明：管棚的主要作用是抑制地层位移和主洞初期支护变形,采用双层管棚可使隧道开挖引起的地表沉降减小40％-50％．     

特种车辆驾驶模拟系统转向力觉临场感的实现

介绍了特种车辆驾驶模拟系统的构成,并对特种车辆驾驶模拟系统转向力觉临场感子系统的实现方法进行了说明,给出了转向反力矩的数学模型,以及实现力觉临场感的反力矩电动机的驱动方法.测试结果表明,所建立的特种车辆驾驶模拟系统的转向力觉临场感子系统模拟的坡路、颠簸路面、车辆加减速、转向、侧滑时的力觉具有良好的真实沉浸感,而且解决了反力矩电动机驱动的效率和振动噪声问题.     

顶进法施工用钢筋混凝土管结构受力分析

针对钢筋混凝土顶管,对水利工程、公路工程两种国内规范有关钢筋混凝土管涵内力的计算方法进行分析、比较和评述,提出了比较符合实际情况的高速公路中钢筋混凝土顶管的内力计算方法。     

门座起重机运行打滑的可靠性验算

在研究门座起重机驱动轮压及其许用值的概率分布特性和干涉模型的基础上．导出不打滑事件概率的解析解，提出门座起重机运行打滑的可靠性验算方法和验算准则．所阐述的运行打滑可靠性验算方法，是对较为严格且难以满足要求的按最小驱动轮压进行打滑验算方法的修正，更符合门座起重机的实际工作情况．     

Dynamic Simulation Analysis of Humanoid Robot Walking System Based on ADAMS

Humanoid robots are a hot topic in the field of robotics research. The walking system is the critical part of the humanoid robot, and the dynamic simulation of the walking system is of great importance. In this paper, the stability of the walking system and the rationality of its structural design are considered in the study of dynamics for a humanoid robot. The dynamic model of humanoid robot walking system is established by using the Lagrange dynamics method. Additionally, the three-dimensional model of CATIA is imported into ADAMS. The humanoid robot walking system is added with the movement of the deputy and the driving force in the ADAMS.The torque and angular velocity of the ankle joint and hip joint are analyzed in the process of knee bends. The simulation results show that the overall performance of the humanoid robot walking system is favorable and has a smooth movement, and the specified actions can be completed, which proves the rationality of the humanoid robot walking system design.     

竖向荷载作用下预制管桩桩土共同作用的数值分析

以徐州市沛屯地区预制管桩的应用实例为基础,以FLAC3D软件为分析手段,建立了管桩桩土数值模型,通过该数值模型对管桩在竖向荷载作用下桩土共同作用机理,包括荷载传递规律、受力特性和破坏模式进行了分析,为进一步研究管桩承载机理提供了理论基础.     

可移动式汽车发动机功率测量仪设计

汽车发动机功率检测设备结构复杂,操作繁琐,在一般的维修厂很难推广使用.针对这一问题,研制了一种操作简单,成本低的可移动式汽车发动机功率测量仪.采用点火脉冲电流来测量发动机的转速,通过测量驱动轮制动力获得转矩,进而计算发动机输出功率.实验结果表明,该测量仪结构设计合理,能方便地测量发动机功率,误差满足测量精度要求.     

不同磨耗阶段轮轨型面匹配下重载货车的动态性能

应用轮轨型面测量仪在大秦重载线路上跟踪测量了不同磨耗阶段的轮轨型面,基于这些轮轨型面,应用多体动力学软件SIMPACK建立C80重载货车模型进行仿真计算,分析轮轨型面对重载货车动力学性能的影响．结果表明：在运行平稳性和稳定性方面,标准LM型车轮型面最佳,且随着车轮磨耗量的增加,平稳性和稳定性逐渐降低;在曲线通过性能方面,各个阶段的车轮型面都达到了评价标准,脱轨系数和轮重减载率都随着轮轨的磨耗而减小;轮轨横向力随着车轮的磨耗而逐渐减小;标准LM型和Ⅱ型车轮型面的磨耗功率较小,与磨耗稳定期钢轨相匹配能相对降低车轮的磨耗速率．     

金属波纹管涵在公路施工中的应用

在公路工程中,金属波纹管涵是进行涵洞施工的一项新技术,它因具有性能稳定、安装方便、经济环保的优点,因此得到了广泛应用。结合具体的公路施工实例,简要探讨了管涵的施工工艺,包括基坑开挖、基础垫层以及金属波纹管涵洞施工等,希望对类似工程起到借鉴作用。     

基于多连杆的机器人步行机构运动特性分析

在研究设计机器人步行系统过程中,对所设计机器人步行机构的运动特性进行了理论分析和仿真实验,得出了步行机构落足点的运动轨迹曲线.步行机构为多连杆机构,共6组,每组结构相同.该机构采用1台电机,通过机构传动,来实现落足点周期性的运动,从而实现机器人的前进、后退以及一定范围内的越障.该步行机构满足落足点运动轨迹的一般要求：前半个周期实现迈步动作,落足点尽可能的高于地面,并有一定的水平位移;后半个周期使落足点回到初始位置,并保证其轨迹尽可能的与地面平行.     

牵引电机悬挂参数对高速列车牵引传动部件振动特性的影响

基于车辆系统动力学理论建立包括柔性齿轮箱体与柔性轮对在内的刚柔耦合动力学模型,应用直接转矩控制理论建立了牵引电机控制模型,利用Simpack与Simulink联合仿真平台建立了机电耦合模型; 考虑轮轨激励、车辆结构振动与谐波转矩等因素耦合作用,通过机电联合仿真对牵引传动部件振动特性进行了频谱分析,对牵引电机悬挂节点径向刚度、轴向刚度及阻尼在不同量级区间内的取值进行了研究。分析结果表明：在牵引电机谐波转矩和车轮多边形作用下,高速列车牵引传动部件出现较为明显的高频振动,牵引电机悬挂节点径向刚度为20~30 MN·m^-1时,牵引电机垂向振动达到极小值,齿轮箱体与牵引电机在6倍基波频率及车轮转频处振动加速度较小,且径向刚度较小时车辆安全性指标较优;牵引电机悬挂节点轴向刚度为4~6 MN·m^-1时,齿轮箱体与牵引电机受电机谐波转矩及车轮多边形高频激励的影响较小;牵引电机悬挂节点阻尼为0.1~40.0 kN·s·m^-1时,转向架部件振动有效值较小,阻尼的变化对车辆动力学指标的影响甚微,且车辆安全性及平稳性指标较优。